机械手限制
在机械手限制中，与机械手相关的各种安全功能的通用安全限制可以设置为正常模式和简化模式。
如果每个机械手参数超过配置的安全限值，机械手将激活"保护停止"。机械手限值可以在 机械手参数>安全设置>机械手限值中设置。
注意
在消除保护停止的原因后和通过复位禁用保护停止后，可以操作机械手。
如果无法消除安全功能保护停止的原因，安全恢复模式有助于恢复到正常操作，因为没有安全功能保护停止。
小心
安全限值是安全额定监控功能确定是否激活机械手停止功能的条件。当停止完成时，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全极限不同。
TCP/机械手
它限制了与TCP/机器人相关的各种物理参数。此安全功能可用于功率和力受限操作模式。
TCP强制：它设置从机器人端TCP应用的力限制它可用于检测意外的外力。
机械功率：它设定了机器人机械功率的极限。机械功率与机械手扭矩和速度成正比。
TCP速度：它设置机器人端TCP的速度限制它可用于速度和车距监测操作模式。
势头：它设置机器人动量极限。动量与速度和重量成正比，影响与物理量相同。
碰撞灵敏度：它设置碰撞检测功能的灵敏度，该功能决定是继续工作还是使用在每个机械手轴上检测到的扭矩激活保护停止。如果灵敏度为100%，则会非常敏感地检测外部力的碰撞，如果灵敏度为1%，则很少检测到碰撞。
注意
如果机械手由于碰撞检测而停止，原因是以下原因之一：
TCP强制限制违规
碰撞检测违规
接头角度速度
它设置每个轴的最大旋转速度。可以为每个轴设置限制。
注意
接合角速度默认设置为最大值。
一般来说，某些轴速度之间的设置不会有差异。
接合角
它设置每个轴的最大操作角度。可以为每个轴设置限制。
所有轴都能旋转+/- 360度，但默认情况下，接头角度值在正常模式下设为极限值。
如果机械手安装在地面上，建议将2号轴的操作范围设置为+/- 95度，以防止碰撞。
如果机器人安装在圆柱上，或者如果您处理靠近机器人底座的工件，则可以修改接头角度限制，以允许更宽的工作范围。
注意
在区段中添加工作单元项允许为指定区段设置单独的安全限制。可以覆盖的安全限制取决于区段类型。有关更多信息，请参阅以下链接。