恢复模块
恢复模块：如果继续违反安全规定出错，或者需要包装机械手进行运输，用户可以使用安全恢复模式配置机械手的位置和角度。
要访问Recovery (恢复)模块，请轻触底部的Recovery (恢复)按钮。
软件恢复：在伺服关闭状态下，如果由于位置相关的安全违规(如机械手退出操作区域或违反禁止区域)而导致安全违规情况发生，或者在机械手因与固定物体碰撞而停止 时持续施加力，则即使尝试使用点动或程序将机械手重置为正常状态时，也无法设置伺服打开或点动。在这种情况下, 软件恢复 模式用于将机械手重置为正常。
包装模式：对于包装和运输机械手，可以将机械手设置为预定义的运输值(超出正常操作角度限制)。
如果在启动恢复模块时启用伺服，则会出现以下弹出窗口，伺服将自动关闭。
使用软件恢复模式
软件恢复模式
菜单
项目 | 说明 | |
|---|---|---|
| 1 | 伺服打开以开始恢复 | 此按钮用于在进入恢复模式之前启用伺服。 |
| 2 | 退出恢复 | 此按钮允许您退出恢复模块。 |
| 3 | 标题 | 此部分允许您选择"软件恢复"模式或"打包/解包"模式。 |
| 4 | 3D仿真 | 此区域允许您预览设置值的3D模拟。 |
| 5 | 警告消息 | 这说明了预防措施。 |
| 6 | 显示坐标 | 您可以在此处设置基于Base或World的坐标。 |
| 7 | 底座/工具按钮 | 这是您可以根据基本或工具设置值的地方。 |
| 8 | 联合/任务 | 此部分允许您输入所需的值以使机械手移动。 |
要使用软件恢复模式，请按照以下步骤操作：
点击 标题窗格中的Recovery (恢复)菜单。"软件恢复"屏幕自动出现在"恢复"窗口中。
轻触软件恢复屏幕右侧的每个连接按钮，然后使用
按钮设置位置。或按下驾驶舱的按钮，通过直接教学调整接头角度。有关驾驶舱按钮的定义，请参阅驾驶舱 初始位置和驾驶舱
对设置所做的更改将实时反映在左侧的模拟窗口中。
设置完成后，点击左上方的X按钮关闭窗口。
小心
当接头角度限制超过3度时，软件修复模式不可用。
使用打包/解包
菜单
项目 | 说明 | |
|---|---|---|
| 1 | 型号名称 | 此时将显示连接的机械手型号的名称。 |
| 2 | 打包/解包 | 可以选择打包或解包。 |
| 3 | 包装姿势/接合限制 | 出现姿势和关节极限值。 |
| 4 | 速度比 | 打包或解包模式的速度可通过滑块或输入进行调整。 |
要配置打包模式，请执行以下步骤：
点击 标题窗格中的Recovery(恢复)菜单。
选择 打包模式 选项卡。
点击 Servo On to Start Recovery (伺服开启以开始恢复)按钮以启用打包模式。
机械手自动移动到设定的包装姿势。
使用 "打包 "按钮可以将机械手置于"打包"位置，使用 "解包"按钮可以将机械手置于"默认起始位置"。