操作员干预功能

注意

• 要使用工作者干预功能，您必须完成以下设置之一。

  • 机械手参数模块-正常I/O -输入-请求干预(F)

    

  • 经典焊接模块-模拟焊接设置-通信设置-输入
    (如果启用了以下任一信号[Arc Active/Gas Off/Wire Stick/ Machine Error]。)

    

• "沿路径移动按钮" 和 "步进移动按钮(-10,-5,-1,+5,+10)" 执行相同的操作。但是，前者通过手动输入的偏移量从参考位置向前或向后移动，而后者通过预设的步进偏移量向前或向后移动点。使用上述按钮完成操作后，按下另一个按钮将移动当前位置偏移。

• "使用手导按钮" 仅在设置了合作区且机械手状态更改为手导状态时激活，从而允许在该区域内进行直接教学。之后，您可以按下驾驶舱或教学手控盒背面的按钮来激活直接教学。

• 在手动引导模式下， "Use Handguiding Button" (使用手动引导按钮)更改为"End Handguiding Button"(结束手动引导按钮)。

• 当您按下 "End Handguiding Button (结束手导按钮)"时，手导状态结束。此时，出于安全原因，将比较当前机械手位置，角度和停止点的值(第一次弹出时的时间)，以生成弹出窗口。如果出现包含以下内容的弹出窗口，您必须再次直接教学以纠正机器人的位置和姿势，然后重试。

  • 如果当前TCP位置与停止位置TCP之间的直线距离相差20 cm以上

  • 如果当前接合角和停止点接合角之间的差值超过1~3轴(10度)/ 4~5轴(30度)/ 6个轴(60度)

• 此功能仅在 MoveL / MoveC / MoveB 操作期间受支持。

• 您可以使用正常输出功能来发出弹出窗口的信号。弹出窗口出现时，信号将保持激活状态，弹出窗口结束时，信号将被禁用。

  • 机械手参数模块-正常I/O -输出-操作员干预(L)