设置ModbusTCP从属设备
斗山机器人的ModbusTCP从属功能支持机器人参数监控和通用寄存器(GPR)功能(参见 使用通用寄存器(GPR))。
当机械手控制器正常启动时，此功能将自动启动。因此,用户可以在将机器人控制器的主IP与相同带宽匹配后使用它。
注意
相关I/O表作为单独的文件提供。
请参阅DRL编程手册以使用GPR功能。
不支持的函数代码
0x07读取异常状态(仅限串行线路)
0x0F写入多个线圈
0x10写入多个寄存器
0x11报告服务器ID (仅限串行)
机械手错误代码信息
当难以检查机器人的错误代码时,例如在没有TP (HMI)的环境中,可以通过与机器人控制器Modbus从属功能通信来获取机器人的错误代码信息。
地址 | 说明 |
|---|---|
440 | 主要(错误代码#1) |
441 | 次要(错误代码#1) |
442 | 毫秒(错误代码#1) |
443 | 秒和分钟(错误代码#1)
|
444 | 小时和天(错误代码#1)
|
445 | 月和年(错误代码#1)
|
446 | 主要(错误代码#2) |
447 | 次要(错误代码#2) |
448 | 毫秒(错误代码#2) |
449 | 秒和分钟(错误代码#2)
|
450 | 小时和日(错误代码#2)
|
451 | 月和年(错误代码#2)
|
452 | 主要(错误代码#3) |
453 | 次要(错误代码#3) |
454 | 毫秒(错误代码#3) |
455 | 秒和分钟(错误代码#3)
|
456 | 小时和日(错误代码#3)
|
457 | 月和年(错误代码#3)
|