初始位置和驾驶舱
原位置
菜单
项目 | 说明 | |
|---|---|---|
| 1 | 默认位置选项 | 这是您可以在其中选择默认位置选项的部分。 |
| 2 | 默认位置值 | 这些是对应于默认位置的值，所有这些值均为0。 |
| 3 | 自定义位置选项 | 这允许您选择自定义位置选项。 |
| 4 | 自定义位置值 | 您可以检查当前设置的自定义位置值和当前机械手位置。 |
| 5 | 原位置 | 此按钮允许您将默认位置或自定义位置设置为原点位置。 |
| 6 | 警告消息 | 设置时的注意事项。 |
| 7 | 保存 | 此按钮允许保存设置值。 |
警告
交换机械手或机械手接头时，必须重置自定义起始位置。
驾驶舱
直接教学用于用双手握住机器人末端，将机器人推拉至所需的姿势，并将该姿势应用于当前选定的动作。有两种直接教学方法。
Freedrive：每个接头沿用户施加力的方向移动
约束运动：即使从随机方向施加力，机械手端也只能按照约束运动中设定的方向移动或旋转
Freedrive
按下按钮1后，Freedrive模式将被激活，从而允许机械手自由移动。每个接头沿用户施加力的方向移动。一旦松开按钮，机械手就不能用手移动。
在直接教学过程中，机械手LED呈青色闪烁。
按下教学手控盒背面的手控盒按钮将激活Freedrive模式，就像按下按钮1一样，机器人可以自由移动。
约束运动
按下按钮2和按钮3时，机械手端部仅在与约束条件匹配的方向移动，即使从随机方向施加力也是如此。可以使用下图中的4个条件中的2个设置约束条件：Z轴约束，平面固定约束，曲面约束和方向约束。
菜单
项目 | 说明 | |
|---|---|---|
| 1 | 驾驶舱图像 | 这是Cockpit设置的图像。 |
| 2 | 重置 | 使用此按钮可以初始化设置值。 |
| 3 | 1按钮设置 | 这是您可以在其中选择要为按钮1设置的功能的部分。 |
| 4 | 2按钮设置 | 这是您可以在其中选择要为按钮2设置的功能的部分。 |
| 5 | 1+2按钮设置 | 这是您可以选择是否启用按钮1+2的夹紧部分。 |
| 6 | 引导图像 | Cockpit设置项目的指导图像。 |
获取Cockpit按钮状态
用户可以获取有关是否按下或释放驾驶舱按钮的信息。
机器人提供了控制驾驶舱按钮的功能，使其可用于各种应用。
通信API中的"监控数据"提供有关Cockpit按钮的信息。
如果您按下机器人的驾驶舱按钮或反之亦然,您可以通过DRL API检测到它。
DRL API：get_cockpit_input (请参阅编程手册。)
参数：(INT)索引
退货：(Int) 1：按下 (按下按钮)， 0：松开 (按钮未按下)