安全参数的上限/下限值范围和默认值

M1013

参数		正常			减少			容差 (+/-)
参数		最小	最大	默认	最小	最大	默认	容差 (+/-)
接头角度限制	J1 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J2 (度)	-360	360	-95~95	-360	360	-95~95	3/-3
	J3 (度)	-160	160	-135~135	-160	160	-135~135	3/-3
	J4 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J5 (度)	-360	360	-135~135	-360	360	-135~135	3/-3
	J6 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
接头速度限制	J1 (度/秒)	0	120	120	0	120	120	10
	J2 (度/秒)	0	120	120	0	120	120	10
	J3 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
	J4 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
	J5 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
	J6 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
机械手/TCP限制	力(N)	0	550	144	0	550	72	-
	功率(W)	0	1600	600	0	1600	100	-
	速度(mm/s)	0	8000	2000	0	8000	1500	-
	动量(kgm/s)	0	165	82	0	165	50	-
	碰撞检测灵敏度(%)	1	100	75	-	-	-	-
安全I/O	减速比(%)	-	-	-	1	100	20	-

M0609

参数		正常			减少			容差 (+/-)
参数		最小	最大	默认	最小	最大	默认	容差 (+/-)
接头角度限制	J1 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J2 (度)	-360	360	-95~95	-360	360	-95~95	3/-3
	J3 (度)	-150	150	-135~135	-150	150	-135~135	3/-3
	J4 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J5 (度)	-360	360	-135~135	-360	360	-135~135	3/-3
	J6 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
接头速度限制	J1 (度/秒)	0	150	150	0	150	150	10
	J2 (度/秒)	0	150	150	0	150	150	10
	J3 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
	J4 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
	J5 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
	J6 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
机械手/TCP限制	力(N)	0	400	96	0	400	48	-
	功率(W)	0	1600	300	0	1600	80	-
	速度(mm/s)	0	7000	2000	0	7000	1000	-
	动量(kgm/s)	0	75	38	0	75	23	-
	碰撞检测灵敏度(%)	1	100	75	-	-	-	-
安全I/O	减速比(%)	-	-	-	1	100	20	-

M0617

参数		正常			减少			容差 (+/-)
参数		最小	最大	默认	最小	最大	默认	容差 (+/-)
接头角度限制	J1 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J2 (度)	-360	360	-95~95	-360	360	-95~95	3/-3
	J3 (度)	-165	165	-145~145	-165	165	-145~145	3/-3
	J4 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J5 (度)	-360	360	-135~135	-360	360	-135~135	3/-3
	J6 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
接头速度限制	J1 (度/秒)	0	100	100	0	100	100	10
	J2 (度/秒)	0	100	100	0	100	100	10
	J3 (度/秒)	0	150	150	0	150	150	10
	J4 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
	J5 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
	J6 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
机械手/TCP限制	力(N)	0	500	108	0	500	54	-
	功率(W)	0	1600	600	0	1600	100	-
	速度(mm/s)	0	8000	2000	0	8000	1500	-
	动量(kgm/s)	0	180	90	0	180	55	-
	碰撞检测灵敏度(%)	1	100	75	-	-	-	-
安全I/O	减速比(%)	-	-	-	1	100	20	-

M1509

参数		正常			减少			容差 (+/-)
参数		最小	最大	默认	最小	最大	默认	容差 (+/-)
接头角度限制	J1 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J2 (度)	-360	360	-95~95	-360	360	-95~95	3/-3
	J3 (度)	-150	150	-135~135	-150	150	-135~135	3/-3
	J4 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J5 (度)	-360	360	-135~135	-360	360	-135~135	3/-3
	J6 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
接头速度限制	J1 (度/秒)	0	150	150	0	150	150	10
	J2 (度/秒)	0	150	150	0	150	150	10
	J3 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
	J4 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
	J5 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
	J6 (度/秒)	0	225	225	0	225	225	10
机械手/TCP限制	力(N)	0	800	162	0	800	81	-
	功率(W)	0	1600	650	0	1600	120	-
	速度(mm/s)	0	7000	2000	0	7000	1000	-
	动量(kgm/s)	0	135	68	0	135	40	-
	碰撞检测灵敏度(%)	1	100	75	-	-	-	-
安全I/O	减速比(%)	-	-	-	1	100	20	-

H2017

参数		正常			减少			容差 (+/-)
参数		最小	最大	默认	最小	最大	默认	容差 (+/-)
接头角度限制	J1 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J2 (度)	-125	125	-95~95	-125	125	-95~95	3/-3
	J3 (度)	-160	160	-145~145	-160	160	-145~145	3/-3
	J4 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J5 (度)	-360	360	-135~135	-360	360	-135~135	3/-3
	J6 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
接头速度限制	J1 (度/秒)	0	80	80	0	80	80	10
	J2 (度/秒)	0	80	80	0	80	80	10
	J3 (度/秒)	0	80	80	0	80	80	10
	J4 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
	J5 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
	J6 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
机械手/TCP限制	力(N)	0	1200	243	0	1200	122	-
	功率(W)	0	1600	800	0	1600	650	-
	速度(mm/s)	0	2500	2000	0	2500	1500	-
	动量(kgm/s)	0	400	200	0	400	122	-
	碰撞检测灵敏度(%)	1	100	75	-	-	-	-
安全I/O	减速比(%)	-	-	-	1	100	20	-

H2515

参数		正常			减少			容差 (+/-)
参数		最小	最大	默认	最小	最大	默认	容差 (+/-)
接头角度限制	J1 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J2 (度)	-125	125	-95~95	-125	125	-95~95	3/-3
	J3 (度)	-160	160	-145~145	-160	160	-145~145	3/-3
	J4 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
	J5 (度)	-360	360	-135~135	-360	360	-135~135	3/-3
	J6 (度)	-360	360	-360~360	-360	360	-360~360	3/-3
接头速度限制	J1 (度/秒)	0	100	100	0	100	100	10
	J2 (度/秒)	0	80	80	0	80	80	10
	J3 (度/秒)	0	100	100	0	100	100	10
	J4 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
	J5 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
	J6 (度/秒)	0	180	180	0	180	180	10
机械手/TCP限制	力(N)	0	1200	243	0	1200	122	-
	功率(W)	0	1600	800	0	1600	650	-
	速度(mm/s)	0	2500	2000	0	2500	1500	-
	动量(kgm/s)	0	400	200	0	400	122	-
	碰撞检测灵敏度(%)	1	100	75	-	-	-	-
安全I/O	减速比(%)	-	-	-	1	100	20	-

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