安全功能设置

	分类	安全设置	说明
1	基本/通用设置	世界坐标设置	可以设置代表机械手和工件的坐标系。
		机械手极限设置	可以设置关节和机器人/TCP安全级监控功能的通用安全限制。
		安全信号I/O设置	可配置的数字I/O端口可设置为安全信号I/O。
		安全停止模式	当紧急停止或保护停止激活时，或当安全等级监控功能检测到超出限值时，可以设置停止模式。
		微调	当满足特定条件时，可以设置与微移功能相关的参数，该功能能够重置保护停止或恢复机械手的自动操作。
2	工具和机械手姿势	工具重量设置	可以设置作为控制和安全功能基础的工件有效负载。
		刀具形状设置	用于空间限制和自碰撞预防功能的机器人工具形状可以设置。
		安装(机械手安装姿势)设置	可以设置机械手安装姿势。
3	空间限制	空间限制设置	可以激活机械手/TCP位置限制功能。
4	区域	设置合作区	该区域可设置为机器人和操作员之间的协作工作。微移或手动导向控制(HGC)功能只能在合作区中执行。任务速度和关节速度可通过设置减速率自动减速，碰撞检测灵敏度，TCP力限值，TCP速度限值和安全停止模式在区域内被覆盖。未设置为合作区的区段将被视为机械手的独立区段。
		设置粉碎防护区	可以设置机械手的工作位置和障碍物周围的空间，以降低机械手和障碍物之间肢体卡住的风险。机器人TCP速度，碰撞灵敏度和安全停止模式分别固定在200 mm/s或更低，100%和RS1，并且在区域内覆盖TCP力限制。它被视为合作区。
		设置碰撞灵敏度降低区域	正如必须通过接触工件施加力的情况一样,碰撞检测和TCP力限制安全功能也可以被禁用(静音)或用于减轻限制。与其他区段不同，碰撞检测灵敏度和TCP力限值可以分别设置为低于或高于碰撞灵敏度降低区段的通用限值。它被视为高优先级区域。
		设定刀具定向极限区域	这可用于降低与机器人工件或刀具方向相关的风险。如果工具中心点(TCP) 位于区域内，则 TCP方位极限安全功能激活。
		设置自定义区域	根据机器人应用的必要性，不同区域可以使用不同的安全限制。选定的安全限值在区域内被覆盖。可以授予合作区或高优先级区的属性。