安全级监控功能
斗山机器人提供安全等级的监控功能,可通过风险评估作为降低风险的措施。每个监护功能检测到的阈值可在 机械手参数>安全设置>机械手限值中配置。
注意
安全限值是指安全等级监视功能触发停止功能的情况。当停止完成时，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全极限不同。
PFHd (每小时发生危险故障的概率)：在一小时内发生与安全相关的危险系统/子系统故障的概率
PL (性能级别)：符合ISO 13849-1标准的控制系统安全相关部件(SRP/CS)的性能等级
SIL (安全完整性级别)：符合IEC 62061的安全相关电子控制系统(SRECS或SCS)的安全完整性等级
安全功能 | 安全功能触发条件 | 预期操作 | PFHd | PL，SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (安全操作停止) | 当前位置保持在电机供电和制动器分离的情况下(伺服打开状态)。 如果一个轴的角度在停止时超过一定角度 | STO | 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 2 | SLP (接头角度限制) | 如果任何轴角度超过配置的极限值 | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 3 | SLS (接头速度限制) | 如果任何轴速度超过配置的极限 | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 4 | SLT (接头扭矩限制) | 如果施加到每个轴上的扭矩超过预定义的极限值 | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.93E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 5 | 碰撞检测 | 如果施加到每个轴上的任何扭矩超过配置的碰撞检测灵敏度限制 | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.93E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 6 | TCP/机械手位置限制 | 当TCP或机器人(包括工具形状)偏离或侵占空间限制中设置的范围时， | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 7 | TCP方向限制 | 如果设定方向和TCP方向之间的差值超过了工具方向限制区域内配置的阈值， | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 8 | TCP速度限制 | 如果TCP速度超过配置的阈值 | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 9 | TCP强制限制 | 如果对TCP施加的外部力超过配置的限制 | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.93E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 10 | 机械手动量极限 | 如果机械手的动量超过配置的限值 | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 11 | 机械功率限制 | 如果机械手的机械功率超过配置的阈值， | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |