连接外部设备

连接外部设备-视力传感器

机器人可与视觉传感器(用于物体位置测量的2D相机)连接,视觉传感器测量结果可通过网络传输到机器人,以与机器人的命令连接。

连接设备的LAN端口并应用TCP/IP通信将视觉传感器测量值传输到机器人。(请参阅网络连接)将视觉传感器的IP地址设置为TCP/IP 192.168.137.xxx波段以允许TCP/IP通信。

要执行物体位置测量，必须使用视觉传感器对目标物体进行图像输入和视觉教学。请参阅视觉传感器制造商提供的专用视觉工作设置程序。

要在机器人工作中使用视觉传感器测量数据，必须执行视觉-机器人坐标校准，这必须在使用视觉传感器设置程序开始工作之前执行。必须使用以下格式设置传输视觉传感器测量数据：

格式	位置	,	X	,	Y	,	角度	,	VAR1	,	VAR2	,	…

位置：指示测量数据起点的分隔符(前缀)
X：使用视觉传感器测量的物体的X坐标值
Y：使用视觉传感器测量的物体的Y坐标值
角度：使用视觉传感器测量的物体旋转角度值
VAR1… Varn：使用视觉传感器测量的信息(例如，对象尺寸/缺陷检查值)示例)位置，254.5，-38.1，45.3，1，50.1 (描述：X=254.5，y=-38.1，角度=145.3，var1=1，var2=50.1)

完成视觉传感器与机器人和视觉传感器之间的物理通信连接后，必须设置一个程序以允许视觉传感器和机器人程序链接。可以使用斗山机器人语言(DRL)连接/通信/控制外部视觉传感器的功能,也可以在任务编写器中设置程序。

编程手册中提供了有关外部视觉传感器功能的斗山机器人语言(DRL)的详细信息和全面示例。

DART平台是一种在基于Windows操作系统的台式机或笔记本电脑上运行的软件。通过LAN端口连接控制器和台式机/笔记本电脑后，自DART平台执行之时起，教学手控盒的所有功能均可用。此时，需要执行以下设置步骤才能连接控制器内的子控制器。

将膝上型计算机连接到控制器的LAN端口后执行DART平台时，将自动搜索控制器IP地址，子控制器的版本信息以及建立连接所需的机械手序列号。

如果搜索失败，请按Refresh (刷新)按钮刷新，或轻触Enter IP Manually (手动输入IP)手动输入控制器的IP。

选择要连接的机械手的序列号并按下"连接"按钮可在DART平台和子控制器之间建立连接，并允许机械手正常操作。

如果连接出现问题，请尝试以下步骤，但如果此问题仍然存在，请联系销售或服务人员寻求帮助。

如果未显示可连接控制器IP地址，子控制器版本信息和机械手序列号的搜索结果：按"刷新"按钮再次搜索，然后根据上述步骤再次尝试连接。

然后，如果您看到如下所示的Transfer Control (传输控制)页面，请轻触Forced Withdraw (强制撤销)按钮以尝试连接平台。