安全功能

注意

• 必须根据系统集成商在相应机械手应用中执行的风险评估，使用安全功能和接口设置工作单元，并参阅本手册以了解所需的相关信息。

• 如果机器人的安全系统检测到系统缺陷，如硬件缺陷，包括紧急停止电路短路，位置传感器损坏或控制通信错误，将立即启动停止类别0。

• 同时,如果机器人的安全系统在安全监控过程中检测到违规情况,如按下紧急停机开关，保护性停机信号输入，外部碰撞检测或物理参数(机器人/TCP位置，速度，动量)超过设定参数,系统将使用安全设置菜单中的停机模式设置停止机器人。(选择停止类别0，1或2)

• 有关机械手从上述错误或违规开始完全停止的时间和停止距离的信息，请参阅 停止距离和停止时间。此时间必须被视为系统集成商执行的风险评估的一部分。

• 在特殊情况下(碰撞检测，TCP力违规)，可以使用安全停止模式，在事件发生后0.25秒内接受外力后停止机械手，以避免在固定夹具/工件和机械手之间夹紧肢体。(RS1停止模式)

• 安全设置菜单可以设置各种安全功能，以限制接头，机械手和TCP的移动。TCP表示输出法兰中心点的位置，由TCP偏移量添加。