注意事项

警告

• 如果机械手与电气设备一起安装，请参阅《安装手册》安装机械手。

警告

• 如果在机械手安装过程中在工具上安装了设备，请确保使用合适的螺栓。

• 必须采取适当的安全措施，例如安全栅栏，以在安装过程中保护工作人员和机械手。

• 切勿操作损坏的机械手。

• 确保使用安全接口连接安全防护设备。如果此类设备连接到通用接口，则可能无法保证安全功能的完整性。

• 如果机器人与外部物体发生碰撞，可能会产生重大影响。机器人受到的冲击与动能成正比，因此更高的速度和高有效负载可产生较大的冲击。确保在协作空间操作期间保持安全的速度和有效负载。

• 如果在未操作机械手时必须旋转机械手轴，则可以在大于400 Nm的扭矩下旋转。

• 未经事先批准改装机械手可能会导致严重故障和事故。

小心

• 长时间操作机械手和控制器会产生热量。长时间操作后，请勿光着手触摸机械手。在执行需要触摸机械手的工作(例如工具安装)之前，请在关闭控制单元电源以冷却机械手后离开机械手1小时以上。

小心

• 请勿将机械手暴露在强磁场中。否则可能会损坏机械手。

• 如果在机械手和控制器操作期间断开电源插头或切断电源，则可能会发生机械手和控制器故障。

• 请勿使用正在放置的温控器。打开盖板后，盖板可能会在工作过程中被无意中关闭，从而导致手卡塞，因此请站起来进行操作。

警告

• 确保阅读并理解安装的所有设备的手册。

• 为防止被机械手抓住而发生事故，请勿在操作机械手时穿着宽松的衣服或附件。系好长头发，防止头发被机器人抓住。

• 在操作机械手之前，必须执行全面的风险评估。

• 安全相关参数必须通过综合风险评估来确定，安全参数设置和安全功能的操作必须在操作机械手之前进行验证。

• 开始机械手操作(慢跑，手导，运行任务程序等)之前，请确保实际有效载荷和安装正确，并且机械手的实际姿势与屏幕上的姿势相同。

• 只有在风险评估批准使用的情况下，才能使用微调和手动引导。

• 如果控制器或教学手控盒上出现错误，请激活紧急停止功能，找出错误原因，在日志屏幕上查找错误代码并联系供应商。

• 在操作机械手之前，确保完全熟悉机械手用户手册。

• 如果教学手控盒警告用户出现严重错误，请立即接合紧急停止开关，找出错误原因，解决错误，然后恢复机械手操作。如果关键错误无法解决，请联系销售代理或机械手供应商。

• 直接教学只能在安全的环境中进行。如果工具及其周围有锋利的边缘或卡住，请勿操作机械手。

• 在使用直接教学功能之前，确保输入正确的工具输入(长度，重量，重心等)。如果输入的信息与实际工具规格不同，可能会导致直接教学功能出现错误或故障。

• 为了确保用户安全，接头可能以一定的速度或更高的速度工作，或者TCP的最大速度可能会在直接教学过程中受到限制。如果超过限值，保护性停止功能将激活。

• 当机械手完全停止时，启用/禁用直接教学功能。如果在机械手操作期间启用/禁用直接教学功能，可能会发生故障。

小心

• 使用示教手控盒时，请小心机器人的移动。否则可能会导致与机械手发生碰撞，从而导致机械手损坏或人员受伤。

• 与物体碰撞会产生相当大的动能，从而导致危险情况。这种能量与速度和有效载荷成正比。(动能= 1/2质量x速度^2)

• 结合使用不同的机器可能会增加现有风险或产生新的风险。将机器人集成到系统中时，对整个系统执行风险评估。

• 如果需要不同的安全级别和紧急停机性能级别，请始终选择较高的级别。

• 如果集成了可能导致机械手损坏的机器，建议单独测试所有功能和机械手程序。

• 建议通过指定其他机器工作区之外的临时航点来测试机械手程序。斗山机器人对因编程错误或机器人故障而造成的损坏以及设备损坏不承担任何责任。

• 如果在机械手和控制器操作期间断开电源插头或切断电源，则可能会发生机械手和控制器故障。

• 有关附加模块的信息，请参阅相应的手册。