工具重量

安装在法兰上的刀具重量可以通过添加刀具重量工作单元项目来设置。可以在 机械手参数>工具设置>工具重量中设置工具重量。

可以使用自动测量功能测量刀具重量。
建议为每个带工件的刀具添加刀具重量作为工作单元项目。如果工件重量过大，机械手可能会将工件重量识别为外力。这是因为机械手将这种外力确定为碰撞并停止。
创建任务时，根据流程更改权重工作单元项目以更改刀具权重。例如，可以配置一个任务，在拾取工件之前选择标准刀具重量工作单元项目，在拾取工件之后选择带有工件的刀具重量工作单元项目。

按下示教手柄顶部的设置工具图标()，可将激活的工具重量工作单元项目设置为标准工具重量。

注意

最多可以记录50种不同的刀具重量。

菜单项

	项目	说明
1	锁定切换按钮	用于锁定设置值。修改设置值时需要提供安全密码。
2	添加	此按钮允许您添加新的工具重量。
3	删除	此按钮允许您删除工具重量。
4	工具重量列表	配置的工具重量列表
5	工具重量名称	您可以在此处输入工具重量的名称。
6	自动测量运动	此按钮允许您运行自动测量。
7	自动测量	此按钮允许您选择一个选项并为其运行自动测量。
8	运动选择	您可以从选项中选择所需的运动。
9	选择重量的使用	您可以选择是否使用重量。对于E系列或无FPT传感器的系列，此选择框被禁用。
10	重量输入	这是您可以输入所需重量的位置。
11	选择重心CX的使用方式	可以选择使用重心CX。
12	CX输入	可以输入CX。
13	选择使用重心CY	可以选择使用重心CY。
14	CY输入	可以输入CY。
15	选择使用重心CZ	可以选择使用重心CZ。
16	CZ输入	可以输入CZ。
17	是否使用惯性	此复选框允许您选择是否使用惯性。
18	LXX输入	可以输入惯性的LXX条目。
19	lyy输入	可以输入惯性的lyy条目。
20	lzz输入	可以输入惯性的lzz条目。
21	LXY输入	可以输入惯性的LXY条目。
22	lyz输入	可以输入惯性的lyz条目。
23	LZx输入	可以输入惯性的LZx条目。
24	保存	此按钮允许您保存设置值。