E/S da flange
Os conetores fornecem sinais de alimentação e controlo para acionar sensores incorporados em pinças ou em ferramentas específicas de robôs. As mesmas especificações são aplicáveis ao cabo industrial apresentado no exemplo abaixo.
- Phoenix contact 1404178, male (Straight)
- Phoenix contact 1404182, male (Right Angle)
O mapa de pinos para cada conetor é o seguinte:
O Diagrama Esquemático
Há um conetor de 8 pinos na tampa do flange da extremidade do robô, especificação M8; consulte a ilustração abaixo para ver a localização e a aparência da montagem.
Cada um dos conetores X1 e tem diferentes capacidades de E/S e consulte a tabela abaixo para obter informações detalhadas sobre a configuração de E/S.
Configuração X1 (entrada/saída digital, RS 485)
No | Sinal |
|---|---|
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | RS485 A |
5 | +24V |
6 | RS485 B |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND |
Cuidado
- Depois de verificar a configuração de E/S de acordo com a data de produção (etiqueta do robô mfg data), configure a ferramenta e a pinça.
- Pode encontrá-lo no Doosan Robot Lab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
- Ignorar a configuração de E/S sugerida acima e executar a ferramenta robótica pode causar danos permanentes ao produto.
A potência interna da E/S do flange está definida para 24 volts. Para obter as especificações de energia detalhadas, consulte a tabela abaixo para ligar a E/S.
Parâmetro | Min | Tipo | Max | Unidade |
|---|---|---|---|---|
Supply voltage | - | 24 | - | V |
Supply current | - | 2 | 3 | A |
Saída digital | - | 2 | - | EA |
Entrada digital | - | 2 | - | EA |
A configuração foi cobrada da seguinte forma desde 11 de abril de 2024
Configuração X1
No | Sinal |
|---|---|
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + |
5 | +24V / +12V / 0V (off) |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND |
Descrição das funções de E/S
| Tipo | Descrição |
|---|---|
| Power | Set the internal power supply to 0V (default), 12V or 24V |
| Digital Output | set to either PNP (Source Type, default) or NPN (Sink Type) |
| Digital Input | PNP (Source Type, default) |
| Analog Input | set to either Voltage (0-10V) or Current (4-20mA, default) |
| RS-485 | Max 1M baud rate |
Defina a fonte de alimentação interna para 0V, 12V ou 24V. As especificações elétricas são apresentadas abaixo:
| Parâmetro | Min | Tipo | Max | Unidade |
|---|---|---|---|---|
| Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
| Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
| Supply current | - | - | 1.5 | A |
Aviso
- Configure a ferramenta e a pinça para evitar quaisquer situações perigosas em caso de perda de potência.
(Por exemplo , uma peça de trabalhoa cair de uma ferramenta) - Quando houver energia do robô, o Terminal 5 em cada conetor é sempre de 24 volts, então desligue a alimentação do robô ao configurar ferramentas e griefers.