Função de monitorização com classificação de segurança
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. O limite detetado por cada função de monitorização pode ser configurado no Robot Parameter> Safety Settings > Robot Limits (Parâmetro do robô).
Nota
- Os limites de segurança são a condição em que a função de monitorização com classificação de segurança ativa a função de paragem. Quando a paragem estiver concluída, a posição do robô e a força aplicada externamente podem diferir do limite de segurança configurado.
- PFHd (probabilidade de uma falha perigosa por hora): A probabilidade de ocorrência de falhas perigosas no sistema/subsistema relacionadas com a segurança em uma hora
- PL (Nível de desempenho): O nível de desempenho dos componentes relacionados à segurança (SRP/CS) do sistema de controle definido pela ISO 13849-1
- SIL (nível de integridade de segurança): O nível de integridade de segurança dos sistemas de controlo eletrónico relacionados com a segurança (SRECS ou SCS) de acordo com a norma IEC 62061
| Função de segurança | Condição do acionador da função de segurança Evento de acionamento | Ação prevista Resultado pretendido | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Paragem de funcionamento segura) | A posição atual é mantida com alimentação fornecida ao motor e ao travão desengatado (estado Servo LIGADO). Se o ângulo de um eixo exceder um determinado ângulo quando parado | STO | 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Limite do ângulo da junta SLP SLP ( limite do ângulo da junta) | Se algum dos ângulos do eixo exceder o limite configurado | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Limite de velocidade da junta SLS SLS (limite de velocidade da junta) | Se qualquer uma das velocidades do eixo exceder o limite configurado | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Limite de binário da junta SLT SLT (limite de binário da junta) | Se o binário aplicado a cada eixo exceder o limite predefinido | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.65E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Detecção de colisão Detecção de colisão | Se qualquer um dos binários aplicados a cada eixo exceder o limite para a sensibilidade de deteção de colisão configurada | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.65E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limite de posição TCP/Robot N.o Limite de Posição do TCP/Robot | Quando o TCP ou o robô (incluindo a forma da ferramenta) se desviar ou invadir o intervalo definido no limite de espaço, | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Limite de orientação TCP N.o de limite de orientação do TCP | Se a diferença entre a direção definida e a orientação TCP exceder o limite configurado na Zona Limite de Orientação da Ferramenta, | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limite de velocidade TCP N.o Limite de Velocidade TCP | Se a velocidade TCP exceder o limite configurado, | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limite de força TCP Limite de força TCP | Se a força externa aplicada ao TCP exceder o limite configurado | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.65E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limite de impulso do robô Limite de impulso do robô | Se o impulso do robô exceder o limite configurado | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Limite de potência mecânico N.o limite de potência do robot | Se a potência mecânica do robô exceder o limite configurado, | A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |