Status e cor do diodo emissor de luz da flange para cada modo

Manual

Modo de espera manual

• Este é o status padrão de ensino.
• O Robot Parameter e o Editor de Tarefas podem ser usados para configurar a condição de trabalho ou executar a programação de tarefas.
• Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS).

Azul

Jogging manual

• A função jog é usada para operar o robô.

Azul intermitente

Manual

Guia de mão

• O manipulador pode ser operado diretamente à mão.

Luz azul intermitente

Recuperação em espera

• Recuperação em curso.
• Todas as funções de segurança, exceto para a monitorização da velocidade do eixo e do TCP, são desativadas durante a recuperação.
• Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS).

Amarelo intermitente

Recuperação

Jogging

• Os movimentos de cada eixo podem ser usados para corrigir o limite de segurança excedido.

Amarelo intermitente

Recuperação

Guia de mão

• O manipulador pode ser movido diretamente à mão para corrigir o limite de segurança excedido.

Amarelo intermitente

Interrompido

• O batente de proteçãoão é ativado por uma entrada de batente de proteçãoão ou excede o limiar de segurança.
• Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS).
• É apresentada uma janela pop-up de paragem de proteçãoão amarela. Depois de remover a causa da paragem de proteçãoão, premir o botão Reset (Repor) muda o estado do robot para Manual Standby (Suspensão manual) e a janela pop-up desaparece.
• Se o limite de segurança excedido não puder ser liberado sem mover o robô, ele pode ser liberado pressionando o botão de recuperação para entrar no modo de recuperação de segurança e movendo o robô.
• Se não for possível libertar a entrada de batente de proteçãoão do dispositivo de proteçãoão, premir o botão de E/S de segurança pode cancelar a definição de entrada de batente de proteçãoão para a libertar.

Amarelo

Servo desligado

• O servo é desligado devido a uma entrada de parada de emergência ou parada protetora, ou exceder o limite de segurança.
• É idêntico ao Safe Torque Off (STO).
• O servo só pode ser ligado quando a causa da paragem de emergência ou paragem de proteçãoão tiver sido apagada.
• Se o limite de segurança excedido não puder ser liberado sem mover o robô, ele pode ser liberado ligando o servo na tela do modo de recuperação de segurança e movendo o robô.
• Se não for possível libertar a entrada de batente de proteçãoão do dispositivo de proteçãoão, o cancelamento da definição de entrada de batente de proteçãoão no menu de definição de E/S de segurança liberta-a.

Auto

Modo de espera automático

• A interface do usuário do Ensinar Pendant é a tela de execução do modo real no espaço de trabalho.
• Pressione o botão Executar para executar o programa de tarefas.
• Branco é exibido para uma única área de trabalho e verde é exibido para uma área de trabalho colaborativa.

Branco/verde

Auto

Em execução

• O programa de tarefas está a ser executado.
• Branco é exibido para uma única área de trabalho, verde é exibido para uma área de trabalho colaborativae branco e amarelo são exibidos por sua vez para uma área de trabalho prioritária.

Branco intermitente /

Verde intermitente

Branco e amarelo

Intermitente à sua vez

HGC

(
Controlo HandGuide)
Em espera

• O comando Handguiding é executado durante a execução do programa de tarefas.
• O sistema aguarda até que o usuário pressione o botão "Handguiding".
• Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS).

Azul claro

HGC
em funcionamento

• A pose do robô pode ser alterada pressionando o botão Handguiding.
• Depois de o robô parar 3 vezes, se o sinal de fim e retorno do HGC for introduzido através do IO de segurança, muda para a execução automática e o programa de tarefas é subsequentemente executado.

Luz azul intermitente

Medição automática

• O ponto central do peso do efetor final é medido automaticamente. Tenha em atenção que as funções de monitorização de segurança do robot estão desativadas.

Amarelo intermitente

Interrompido

• O batente de proteçãoão é ativado por uma entrada de batente de proteçãoão ou excede o limiar de segurança.
• Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS).
• É apresentada uma janela pop-up de paragem de proteçãoão amarela. Depois de remover a causa da paragem de proteçãoão, premir o botão Reset (Repor) muda o estado do robot para Manual Standby (Suspensão manual) e a janela pop-up desaparece.
• Se o limite de segurança excedido não puder ser liberado sem mover o robô, ele pode ser liberado pressionando o botão de recuperação para entrar no modo de recuperação de segurança e movendo o robô.
• Se não for possível libertar a entrada de batente de proteçãoão do dispositivo de proteçãoão, premir o botão de E/S de segurança pode cancelar a definição de entrada de batente de proteçãoão para a libertar.

Amarelo

Servo desligado

• O servo é desligado devido a uma entrada de parada de emergência ou parada protetora, ou exceder o limite de segurança.
• É idêntico ao Safe Torque Off (STO).
• O servo só pode ser ligado quando a causa da paragem de emergência ou paragem de proteçãoão tiver sido apagada.
• Se o limite de segurança excedido não puder ser liberado sem mover o robô, ele pode ser liberado ligando o servo na tela do modo de recuperação de segurança e movendo o robô.
• Se não for possível libertar a entrada de batente de proteçãoão do dispositivo de proteçãoão, o cancelamento da definição de entrada de batente de proteçãoão no menu de definição de E/S de segurança liberta-a.

-

Espera do Backdrive

• Os travões dos 6 eixos estão engatados, bloqueando o funcionamento sem alimentação.

Amarelo intermitente

Libertação do Backdrive

• A Liberação do Freio foi selecionada, fazendo com que 1 ou mais juntas sejam liberadas.
• Observe que se o robô for liberado sem que o freio seja reengatado, o eixo não será fixo e cairá.

Amarelo intermitente

Backdrive

Servo desligado

• Servo desligado devido a uma parada de emergência ou limite de velocidade da junta excedido.
• É idêntico ao Safe Torque Off (STO).

A inicializar

• Este é o processo de inicialização do controlador e inicialização do robô.

Vermelho intermitente