Limites funcionais de cada Série de Robôs
As respetivas séries de robôs (Séries A, AS, M/H) limitam a utilização de funções da seguinte forma:
- Baseado em corrente: É utilizada corrente do motor localizado em cada junta.
- Baseado em FTS: É utilizado um FTS (sensor de binário de força) localizado na extremidade do robô.
- Baseado em JTS: É utilizado o JTS (sensores de binário da junta) localizados em cada junta.
Caraterísticas | Uma série (baseada em corrente) | Série A S (Baseado em corrente e baseado em FTS) | Série M. (Baseado em JTS) | Série H. (Baseado em JTS) |
|---|---|---|---|---|
Ensino direto - Livre movimento | O | O (baseado em corrente) | O | O |
Ensino direto - Movimento contido | X | O (baseado em FTS) | O | O |
Detecção de colisão | O | O (baseado em corrente) | O | O |
Medição da posição de instalação | X | O (baseado em FTS) | O | X (só pode ser instalado no chão) |
Medição do peso da ferramenta | X | O (baseado em FTS) | O | O |
Medição do peso da peça de trabalho | X | O (baseado em FTS) | O | O |
Função de encosto | X | X | O | O |
Controlo de força | O (definição disponível apenas em três direções de tradução, excluindo rotação) | O (baseado em FTS) | O | O |
Controlo de conformidade | O (definição disponível apenas em três direções de tradução, excluindo rotação) | O (baseado em FTS) | O | O |
Limites funcionais de monitoramento de força para cada Série de Robôs
O pendente Teach e o DART-Studio podem ser usados para monitorar dados de força. O comando DRL (Check_force_condition()) também pode ser usado para monitorar externamente os dados de força.
- Quando o modo de paletização está definido como "ON"(LIGADO) : As mesmas funções de controlo/monitorização fornecidas no estado OFF estão disponíveis, exceto para os robôs da série H.
Caraterísticas | Uma série (baseada em corrente) | Série A S (Baseado em corrente e baseado em FTS) | Série M. (Baseado em JTS) | Série H. (Baseado em JTS) |
|---|---|---|---|---|
Controlo de força | O (definição disponível apenas em três direções de tradução, excluindo rotação) | O (baseado em FTS) | O | O |
O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): Limite de saída do controlo de força (Rx base, orientação ry)) | ||||
Controlo de conformidade | O (definição disponível apenas em três direções de tradução, excluindo rotação) | O (baseado em FTS) | O | O |
O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): Saída de controlo de conformidade limitada (Rx base, orientação ry)) | ||||
Monitorização da força (Ensinar pingente) | X | O (baseado em FTS) | O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) | O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) |
O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): 4 graus de liberdade previstos para a base (x, y, z, RZ)) | ||||
Monitorização da força (Estúdio DART) | O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) | O (baseado em FTS) | O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) | O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) |
O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): 4 graus de liberdade previstos para a base (x, y, z, RZ)) | ||||
Monitorização da força (Ao utilizar o comando DRL: | O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) | O (baseado em FTS) | O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) | O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) |
O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): 4 graus de liberdade previstos para a base (x, y, z, RZ)) |
Limite de saída de controlo (Rx base, orientação ry): Os valores de controlo de força ou conformidade correspondentes à orientação Rx Base, Ry não são emitidos. A introdução do valor de controlo de força ou conformidade do eixo relevante (Rx Base, Ry) será ignorada como "0".