Módulo Backdrive

O Backdrive corta a energia fornecida aos motores, liberando apenas os freios para permitir que as juntas do robô se movam sob força externa. Esta função é utilizada quando o robô não consegue regressar ao estado normal com o modo de recuperação ou com a orientação manual. Com o modo Backdrive, o usuário pode engatar ou desengatar o freio de cada junta.

Para entrar no módulo Backdrive, toque no módulo Backdrive&Recovery na parte inferior.

Itens de menu

	Item	Descrição
1	Inicie o modo Backdrive	Este botão permite executar o modo Backdrive.
2	Saia do Backdrive	Este botão permite-lhe sair do módulo Backdrive.
3	Imagem conjunta	Esta é uma imagem que descreve a posição de cada articulação.
4	Botão ligar/desligar	Você pode escolher se deseja ativá-lo para cada articulação.

O processo de configuração do modo Backdrive é o seguinte:

Toque no botão Status no botão Backdrive do menu principal .
- Se o botão Backdrive não estiver ativado, premir e soltar o botão de paragem de emergência ou premir o botão Servo Off (Servo desligado) irá ativá-lo.
- Se o servo estiver ligado, a seguinte janela pop-up será exibida e o servo será automaticamente desativado.
O botão Iniciar Modo Backdrive na tela Backdrive.
- Os botões OFF/ON para liberar os freios de cada junta são ativados.
Coloque o freio da junta para se mover como DESLIGADO (Liberação) e mova o robô aplicando força.
- Devido à razão de desaceleração do desacelerador dentro da junta, a velocidade de flacidez da junta devido ao peso do manipulador não é alta, e a velocidade de movimento quando a força é aplicada também não é alta.
- Se o desacelerador apresentar mau funcionamento ou se as juntas se moverem a uma velocidade superior a uma determinada velocidade durante o movimento de gravidade zero, os freios de todas as juntas são aplicados automaticamente para garantir a segurança.
Ligue o travão (HOLD) quando a mudança de posição estiver concluída.
Toque no botão Liga/Desliga no menu principal para encerrar o programa operacional, toque e mantenha pressionado o botão liga/desliga na parte superior do pendente de ensino para desligar o sistema e pressione-o novamente para ligar o sistema.
- O status do Backdrive é liberado e o trabalho pode ser retomado normalmente.

Nota

Desloque cada junta de volta para a gama de trabalho normal individualmente, por ordem sequencial.
Se o modo Backdrive for executado, o sistema deve ser reinicializado para retomar o trabalho normal novamente.
Tenha cuidado, pois a flacidez temporária pode ocorrer dependendo da localização do eixo no modo Backdrive.