Visão geral do ângulo de Euler

Ângulo de Euler é uma maneira de expressar os ângulos dos eixos X, Y e Z, que são perpendiculares entre si na direção do objeto. A, B e C referem-se aos ângulos de rotação sequencial. Cada fabricante de robôs define esta ordem De rotação A, B e C de forma diferente, como RZ-ry-Rx ou Rx-ry-RZ.

A Doosan Robotics utiliza RZ-RY-RZ. Aqui, RZ significa a rotação no eixo Z, e ry significa a rotação no eixo Y. RZ pode ser expresso como ângulo A, ry como ângulo B, e RZ como ângulo C para indicar a direção de rotação atual de um objeto. Note que uma vez que a rotação é feita na direção do eixo Z a partir das coordenadas, as rotações serão feitas com base em novas coordenadas.

Isso pode ser visualizado com os passos 1 a 4.

1. Suponha que haja coordenadas (X, Y, Z).
   

   

   
   
   

2. RZ: Rode por Um graus a partir do eixo Z.
   

   

   
   
   

3. Ry : Gire por graus B a partir do novo eixo Y (Y') das novas coordenadas (X', Y', Z') no passo 2.
   

   

   
   
   

4. RZ : Gire por graus B a partir do novo eixo Z (Z'') das novas coordenadas (X', Y', Z'') no passo 3.
   

   

   
   

5. As novas coordenadas (Z''', Y''', X'' do passo 4 referem-se à rotação atual do robô quando os ângulos de Euler A, B e C são aplicados.

Isso pode ser facilmente visualizado com a mão direita. Faça a seguinte pose com a mão direita. Isso é chamado de Regra do lado direito, e fazer o polegar (eixo X), dedo indicador (eixo Y) e dedo médio (eixo Z) para ser perpendicular um ao outro criará coordenadas consistindo de eixos X, Y e Z.

Em seguida, faça a pose Cartesiana da Regra à direita e faça rotações RZ, Ry e RZ em ordem sequencial.

1. RZ: Rode o dedo médio (eixo Z) em graus. 

2. Ry: Rode o dedo indicador (eixo Y) em graus B.

3. RZ: Rode o dedo médio (eixo Z) em graus C.

Nota

A direção de rotação de A, B e C é a direção de quatro dedos, exceto o polegar, quando o polegar está apontando para a direção e os quatro dedos são cercados. Isto é chamado a lei do parafuso no sentido horário.