Status e cor do diodo emissor de luz da flange para cada modo

Modo manual

Modo	Estado		Descrição	Flange e/ou base LED
Manual	Modo de espera manual		Este é o status padrão de ensino. O Robot Parameter e o Editor de Tarefas podem ser usados para configurar a condição de trabalho ou executar a programação de tarefas. Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS).	Azul
		Jogging manual	A função jog é usada para operar o robô.	Azul intermitente
		Manual Guia de mão	O manipulador pode ser operado diretamente à mão.	Luz azul intermitente
	Recuperação em espera		Recuperação em curso. Todas as funções de segurança, exceto para a monitorização da velocidade do eixo e do TCP, são desativadas durante a recuperação. Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS).	Amarelo intermitente
		Recuperação Jogging	Os movimentos de cada eixo podem ser usados para corrigir o limite de segurança excedido.	Amarelo intermitente
		Recuperação Guia de mão	O manipulador pode ser movido diretamente à mão para corrigir o limite de segurança excedido.	Amarelo intermitente
	Interrompido		O batente de proteçãoão é ativado por uma entrada de batente de proteçãoão ou excede o limiar de segurança. Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS). É apresentada uma janela pop-up de paragem de proteçãoão amarela. Depois de remover a causa da paragem de proteçãoão, premir o botão Reset (Repor) muda o estado do robot para Manual Standby (Suspensão manual) e a janela pop-up desaparece. Se o limite de segurança excedido não puder ser liberado sem mover o robô, ele pode ser liberado pressionando o botão de recuperação para entrar no modo de recuperação de segurança e movendo o robô. Se não for possível libertar a entrada de batente de proteçãoão do dispositivo de proteçãoão, premir o botão de E/S de segurança pode cancelar a definição de entrada de batente de proteçãoão para a libertar.	Amarelo
	Servo desligado		O servo é desligado devido a uma entrada de parada de emergência ou parada protetora, ou exceder o limite de segurança. É idêntico ao Safe Torque Off (STO). O servo só pode ser ligado quando a causa da paragem de emergência ou paragem de proteçãoão tiver sido apagada. Se o limite de segurança excedido não puder ser liberado sem mover o robô, ele pode ser liberado ligando o servo na tela do modo de recuperação de segurança e movendo o robô. Se não for possível libertar a entrada de batente de proteçãoão do dispositivo de proteçãoão, o cancelamento da definição de entrada de batente de proteçãoão no menu de definição de E/S de segurança liberta-a.	Desligado (Série A)

Modo automático

Modo	Estado		Descrição	Flange e/ou base LED
Auto	Modo de espera automático		A interface do usuário do Ensinar Pendant é a tela de execução do modo real no espaço de trabalho. Pressione o botão Executar para executar o programa de tarefas. Branco é exibido para uma única área de trabalho e verde é exibido para uma área de trabalho colaborativa.	Branco/verde
		Auto Em execução	O programa de tarefas está a ser executado. Branco é exibido para uma única área de trabalho, verde é exibido para uma área de trabalho colaborativae branco e amarelo são exibidos por sua vez para uma área de trabalho prioritária.	Branco intermitente / Verde intermitente Branco e amarelo Intermitente à sua vez
	HGC ( Controlo HandGuide) Em espera		O comando Handguiding é executado durante a execução do programa de tarefas. O sistema aguarda até que o usuário pressione o botão "Handguiding". Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS).	Azul claro
		HGC em funcionamento	A pose do robô pode ser alterada pressionando o botão Handguiding. Depois de o robô parar 3 vezes, se o sinal de fim e retorno do HGC for introduzido através do IO de segurança, muda para a execução automática e o programa de tarefas é subsequentemente executado.	Luz azul intermitente
	Medição automática		O ponto central do peso do efetor final é medido automaticamente. Tenha em atenção que as funções de monitorização de segurança do robot estão desativadas.	Amarelo intermitente
	Interrompido		O batente de proteçãoão é ativado por uma entrada de batente de proteçãoão ou excede o limiar de segurança. Monitoriza o estado de paragem com o sistema de paragem segura (SOS). É apresentada uma janela pop-up de paragem de proteçãoão amarela. Depois de remover a causa da paragem de proteçãoão, premir o botão Reset (Repor) muda o estado do robot para Manual Standby (Suspensão manual) e a janela pop-up desaparece. Se o limite de segurança excedido não puder ser liberado sem mover o robô, ele pode ser liberado pressionando o botão de recuperação para entrar no modo de recuperação de segurança e movendo o robô. Se não for possível libertar a entrada de batente de proteçãoão do dispositivo de proteçãoão, premir o botão de E/S de segurança pode cancelar a definição de entrada de batente de proteçãoão para a libertar.	Amarelo
	Servo desligado		O servo é desligado devido a uma entrada de parada de emergência ou parada protetora, ou exceder o limite de segurança. É idêntico ao Safe Torque Off (STO). O servo só pode ser ligado quando a causa da paragem de emergência ou paragem de proteçãoão tiver sido apagada. Se o limite de segurança excedido não puder ser liberado sem mover o robô, ele pode ser liberado ligando o servo na tela do modo de recuperação de segurança e movendo o robô. Se não for possível libertar a entrada de batente de proteçãoão do dispositivo de proteçãoão, o cancelamento da definição de entrada de batente de proteçãoão no menu de definição de E/S de segurança liberta-a.	Desligado (Série A)

Outro estado

Modo	Estado	Descrição	Flange e/ou base LED
-	Espera do Backdrive	Os travões dos 6 eixos estão engatados, bloqueando o funcionamento sem alimentação.	Amarelo intermitente
	Libertação do Backdrive	A Liberação do Freio foi selecionada, fazendo com que 1 ou mais juntas sejam liberadas. Observe que se o robô for liberado sem que o freio seja reengatado, o eixo não será fixo e cairá.	Amarelo intermitente
	Backdrive Servo desligado	Servo desligado devido a uma parada de emergência ou limite de velocidade da junta excedido. É idêntico ao Safe Torque Off (STO).	Desligado (Série A)
	A inicializar	Este é o processo de inicialização do controlador e inicialização do robô.	Vermelho intermitente