Ponto central da ferramenta

Ao configurar o ponto central da ferramenta (TCP), a posição e o ângulo de rotação com base nas coordenadas da flange também devem ser definidos. Neste momento, a distância entre o ponto de partida padrão da coordenada da flange e o ponto central da ferramenta (TCP) noX, As direções Y e Z não podem ser definidas para serem superiores a 10000 mm.Além disso, observe que o Controle de Força ,

o Controle de Conformidade e a Fixação Direta do Ponto de Ensino só estão disponíveis quando os comprimentos convertidos de X, Y, E Z são 300 mm ou mais curtos.

Se o ponto central da ferramenta (TCP) estiver configurado usando o cálculo automático, o cálculo é feito apenas com base nas posições X, Y e Z, pelo que é necessário introduzir o ângulo de rotação. O ângulo de rotação pode ser definido com RZ, RY e RX e baseado no método de rotação " Euler Z-Y-Z".

As definições do eixo de coordenadas expressas com x, y, z e eixo de coordenadas expressas com X, Y, Z são as seguintes:

Eixo de coordenadas da "coordenada da flange" (x, y, z): A direção do eixo de coordenadas da "coordenada de flange "definida na extremidade da flange é idêntica à coordenada do robô quando o ângulo de articulação do robô é (0,0,0,0,0,0).
Eixo de coordenadas da "coordenada TCP" (X, Y, Z): Isto é definido na extremidade ou no ponto de trabalho da ferramenta instalada na extremidade da flange. Neste momento, o ângulo de rotação da "coordenada TCP" é definido com base na " coordenada flangeada"na ordem de 1) a 3) do seguinte:

1) Rode Um graus ao longo do eixo z da coordenada da flange.

2) Girar graus B ao longo do eixo y da coordenada girada de acordo com 1).

3) Girar graus C ao longo doeixo z '' da coordenada girada de acordo com 2).

Aqui estão alguns exemplos de configuração do TCP de acordo com o método descrito acima:

[X, Y, Z, A, B, C]: [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Garra geral com apenas um desvio de direção Z (TCP Coord)
[X, Y, Z, A, B, C]: [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Garra esquerda com ângulo de 45 graus (TCP Coord. L)
[X, Y, Z, A, B, C] [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Garra direita com ângulo de 45 graus (TCP Coord. R)

	Item	Descrição
1	Bloquear botão de alternância	Utilizado para bloquear o valor definido. A palavra-passe de segurança é necessária para modificar o valor.
2	Simulação 3D	É aqui que você pode simular o Ponto Central de Ferramentas configurado.
3	A adicionar	Este botão permite adicionar TCP.
4	A eliminar	Este botão permite eliminar o TCP selecionado.
5	Guardar	Este botão permite guardar os valores de definição.

Quando as definições estão bloqueadas, é apresentado o ecrã abaixo.

Neste momento, o TCP selecionado é visto em azul, como mostrado abaixo.