Modos de paragem de segurança

O monitor de classificação de segurança pode detetar uma violação de limitee definir o modo de paragem quando o robot pára.

Subfunção desativação com classificação de segurançaConsulte para obter mais informações sobre o modo de paragem.

Selecione Gestor de células de trabalho > Robô > Modos de paragem de segurançapara definir os modos de paragem de segurança. Função de monitorização com classificação de segurançaPara obter mais informaçõessobre cada tópico, consulte .

	Modo de paragem segura	Descrição
1	Paragem de emergência	Define o modo de paradaquando o botão de parada de emergência no pendente de costura ou um dispositivo externo adicional instalado é ativado. ( Só pode selecionar CTO ou SS1.
2	Batente de proteção	Define o modo de paragem quando o equipamento de proteção ligado externamente é utilizado.
3	Violação do limite do ângulo da junta	Define o modo de paragemquando o ângulo por eixo excede o limite definido.
4	Violação do Limite de Velocidade Conjunto	Define o modo de paragemquando a velocidade angular por eixo excede o limite definido.
5	Deteção de colisão	Define o modo de paragemquando o binário de força externa aplicado ao veio excede o limite definido. Você pode definir o modo de paralisaçãopara a Zona Colaborativa e a Zona Autônoma separadamente. Além de STO, SS1 e SS2 , o modo de desligamento RS1 pode ser selecionado.
6	Violação do limite de posição TCP/Robot	Define o modo de paragem, que é ativado quando o ponto central da ferramenta (TCP) e a posição do robô violam o limite de espaço definido pelo robô no Gestor de células de trabalho. Além disso, o TCPé a zona segura (Zona colaborativa, Zona de prevenção de esmagamento, Zona de redução da sensibilidade de colisão, Zona limite de orientação da ferramenta, Determina se azona está dentro de uma zona personalizada.
7	Violação do limite de orientação TCP	Define o modo de paradaquando a direção do ponto central da ferramenta (TCP) dentro da zona limite de deslocamento direcional TCP excede o limite de ângulo definido pelo robô no Gerenciador de Células de Trabalho.
8	Violação do limite de velocidade TCP	Define o modo de paragemquando a velocidade do ponto central da ferramenta (TCP) excede o limite definido.
9	Violação do limite de força TCP	Pode definir o modo de paragemquando a força externa no TCP exceder o limite definido. Você pode definir o modo de paralisaçãopara a Zona Colaborativa e a Zona Autônoma separadamente. Além de STO, SS1 e SS2 , o modo de paragem RS1 pode ser selecionado.
10	Violação do limite de impulso	Define o modo de paragemquando o movimento do robot excede o limite definido.
11	Violação do limite de potência mecânico	Define o modo de paragemquando a potência mecânica do robot excede o limite definido.