Limites do robô

Os limites do robô permitem-lhe definir limites de segurança globais para várias funções de segurança relacionadas com o robô, divididas em modos normais e reduzidos.

O robot parará a proteção se cada parâmetro do robot exceder o limite de segurança definido. Os limites do robô podem ser definidos selecionando Workcell Manager > Robot Limits (Gerenciador de células de trabalho > Limites do robô).

Saber

O robot só pode ser acionado quando a causa do batente ...proteção é removida e o batente ...proteção é eliminado através de uma reposição.
Se a causa da paragem de segurança não puder ser eliminada, entrar no modo de recuperação segura evitará que a paragem de segurança ocorra, permitindo que o dispositivo seja recuperado dentro do intervalo normal.

Cuidado

O limite de segurança é a condição em que o monitor de classificação de segurança determina se o robot começa a parar. A posição em que o batente foi concluído, a força externa pode diferir do limite de segurança definido.

TCP/Robot

Limita os vários parâmetros físicos associados ao TCP/Robot. Esta função de segurança pode ser utilizada para os modos de condução limitados por força e potência.

Força TCP: Define o limite da força aplicada pelo TCP no final do robô. Também pode ser utilizado para detetar forças externas indesejadas.
Potência mecânica: Define o limite para a potência mecânica do robô. A potência mecânica é proporcional ao binário e à velocidade do robô.
Velocidade TCP: Define o limite de velocidade TCP no final do robô. Pode ser utilizado para os modos de condução de monitorização da velocidade e da distância.
Impulso: Defina o limite para a quantidade de movimento que o robô usará. O exercício é proporcional à velocidade e ao peso, e é igual ao choque e à física.
Sensibilidade de colisão: Define a sensibilidade da função de deteção de colisão para determinar se deve continuar a trabalhar e parar a proteção com o binário detetado em cada eixo do robô. Se esta sensibilidade for 100%, a colisão menos sensível é detetada por forças externas; se for 1%, a colisão raramente é detetada.

Saber

Quando o robot deteta uma colisão e pára, existem duas causas principais:

Situação de violação do limite de força TCP
Violação da deteção de colisão

Velocidade angular da junta

Define a velocidade máxima de rotação para cada eixo. Pode definir limites para cada eixo.

Saber

A velocidade angular da junta é definida de fábrica para o valor máximo.
Em geral, não define uma velocidade diferente para um determinado eixo.

Ângulo da junta

Define o ângulo máximo de movimento para cada eixo. Pode definir limites para cada eixo.

Na verdade, todos os eixos podem ser rodados mais de /- 360 graus, mas o valor do ângulo de articulação no Modo Normal é definido para um valor limitado na fábrica.
Quando o robot está instalado no chão, recomenda-se que a amplitude de movimento do eixo 2 seja limitada a mais de / - 95 graus para evitar a colisão do eixo 2.
Quando o robot é instalado num poste circular ou quando manusear peças de trabalho perto da base, o limite do ângulo da junta pode ser alterado para conduzir o robot para uma maior amplitude de movimentos.

Saber

A adição de itens de célula de trabalho por zona permite-lhe definir limites de segurança separados apenas para a zona especificada. Dependendo do tipo de zona, é especificado um limite de segurança que pode ser anulado. Para obter mais informações, consulte os seguintes links: