Limitação da função por série de robôs
As seguintes funcionalidades são limitadas para cada série (série A, AS, M/H)do robô.
- Baseado Atual: Utilize a corrente do motor localizada em cada junta.
- Com base na FTS : Utilize um sensor de binário forçado (FTS) situado na extremidade do robô.
- Com base no JTS : Use o Sensor de Torque da Junta (JTS) localizado em cada junta.
Comodidades | Série A (com base na corrente) | A - SérieS. (Atual, baseado em FTS ) | Série M. (Com base no JTS) | Série H. (Com base no JTS) |
|---|---|---|---|---|
Ensino direto Movimento livre | O | O (baseado na corrente) | O | O |
Ensino direto - Movimento acionado | X | O (baseado em FTS) | O | O |
Detecção de colisão | O | O (baseado na corrente) | O | O |
Medição do posicionamento | X | O (baseado em FTS) | O | X (apenas piso) |
Medição do peso da ferramenta | X | O (baseado em FTS) | O | O |
Pese as peças de trabalho | X | O (baseado em FTS) | O | O |
Função de encosto | X | X | O | O |
Controlo de força | O(só é possível definir a direção de translação 3, exceto para a rotação) | O (baseado em FTS) | O | O |
Controlo de conformidade | O(só é possível definir a direção de translação 3, exceto para a rotação) | O (baseado em FTS) | O | O |
Limitar as funções de monitorização de força específicas da série de robôs
Você pode MONY forçar dadosno pingente de ponto e DART-Studio. Também pode monitorizar dados de força a partir do exterior utilizando o comando DRL (Check_force_condition())).
- Quando o modo Paletização está "LIGADO": Todas as séries, exceto a série H , fornecem as mesmas funções de controlo/monitorização que "Off" (Desligado).
Comodidades | Série A (com base na corrente) | A - SérieS. (Atual, baseado em FTS ) | Série M. (Com base no JTS) | Série H. (Com base no JTS) |
|---|---|---|---|---|
Controlo de força | O(só é possível definir a direção de translação 3, exceto para a rotação) | O (baseado em FTS) | O | O |
O (para o modo Palais-apering ativado: Limite de saída do controlo de força (Rx base, orientação ry) | ||||
Controlo de conformidade | O(só é possível definir a direção de translação 3, exceto para a rotação) | O (baseado em FTS) | O | O |
O (para o modo Palais-apering ativado: Limites de saída do controlo de conformidade(Rx base, orientação ry) | ||||
Monitorização de força (Pendente de colagem) | X | O (baseado em FTS) | O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") | O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) | ||||
Monitorização de força (DART-Studio) | O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") | O (baseado em FTS) | O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") | O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) | ||||
Monitorização de força (Ao utilizar o comando DRL: | O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") | O (baseado em FTS) | O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") | O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) |
Limite de saída de controlo (Rx Base, orientação ry):Valor de controlo de força ou conformidade correspondente ao Rx Base, orientação ry não é emitida. Se introduzir uma força ou um valor de controlo Comlinesor para esse eixo (Base Rx, ry), é ignorado como '0'.