Definição do ponto central da ferramenta (TCP)

Ao definir o ponto central da ferramenta(TCP), também tem de definir o ângulo de rotação com a posição em relação ao sistema de coordenadas da flange. O ponto central da ferramenta (TCP) não pode ser definido para ser superior a 10000 mm em cada uma das direções X, Y e Z desde a origem do sistema de coordenadas da flange até ao ponto central da ferramenta (TCP). Além disso

, as funções de controlo de força, controlo de conformidade e bloqueio direto do ponto de intersecção só podem ser efetuadas se o comprimento de translação () de X, Y e Z for inferior ouigual a 300 mm.

Se definir o Centro de Ferramentas (TCP) com cálculo automático, apenas as posições X, Y e Z são calculadas automaticamente, pelo que o ângulo de rotação deve ser introduzido pelo utilizador. O ângulo de rotaçãopode ser especificado em três itens A, B e C , que seguem o método de rotação "Euler Z-Y-Z angles"(ângulos Z-Y-Z da régua).

Na figura abaixo, os eixos de coordenadas são definidoscomo x, y e z em letras minúsculas e X, Y e Z.

Eixos de coordenadas do "sistema de coordenadas de flange"(x, y, z): A direção do "sistema de coordenadas de flange" definido na extremidade da flangeé a mesmado sistema de coordenadas do robô quando o ângulo de articulação do robô é de (0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0).
Sistema de coordenadas "Sistema de coordenadas TCP" (X, Y , Z): Definido no fim ou no ponto de trabalho da ferramenta montada na extremidade da flange. No que diz respeito ao "Sistema de Coordenadas Flangeadas", o ângulo de rotação do "Sistema de Coordenadas TCP"é definido pela ordem abaixo de 1) a 3).

Uma rotação angular ao longo do eixo z do sistema de coordenadas da flange

Rotação do ângulo B ao longo do eixo y do sistema de coordenadas rodado através de 1)

C Rotação angular ao longo do eixo z' do sistema de coordenadas rodada por 2)

Aqui estão alguns exemplos de como definir o valor TCP seguindo o método acima.

[X, Y, Z, A, B, C] 0, 0, 100, 0, 0, 0]: Uma pinça típica ( Coord TCP) com apenas desvio na direção Z.
[X, Y, Z, A, B, C] 100, 0, 300, 180, 45, 0]: Pinça esquerda ( Coord TCP. L)
[X, Y, Z, A, B, C] 100, 0, 300, 0, 45, 0]: Pinça direita ( Coord TCP. R)