Utilize o modo sem alimentação

Um movimento sem forçaé o movimento das juntas do robô por forças externas, libertando apenas os travõescom a potência de acionamento do motor desligada. Pode ser utilizado no caso de o modo de recuperação segura ou a orientação manual não permitir que o robot regresse ao seu estado normal. O modo sem potência permite que os travões de cada juntado robô sejam libertados ou apertados pelo utilizador.

Para definir o modo de funcionamento sem alimentação:

1. No menu principal, toque no botão Estado e , em seguida, toque no botão Sem ação forçada.
   • Se o botão de movimento não motorizado não estiver ativo , pode ser ativado premindo e libertando o botão de paragem de emergência ou premindo o botão de desativação do servo.
     

     

2. A partir do ecrã de movimento não motorizado, toque no botão de início do modo de movimento não motorizado.
   • O botão de ligar/desligar é ativadopara libertar os travões de cada junta.
     

     

     
     
3. Coloque o travão na junta a deslocar para a posição de libertação e, em seguida, aplique uma força externa ao robot para o deslocarpara a posição pretendida.
   • Devido à relação de redução do redutor interno da junta , o peso do próprio coletor do robô não fará com que a junta se solte a baixa velocidade, mesmo quando são aplicadas forças externas.
   • Se uma junta se deslocar para além de uma velocidade constante durante um movimento não motorizado, por exemplo devidoa um redutor partido ou força externa excessiva, os travões em todas as juntas engatam automaticamente por razões de segurança.
4. Coloque o travão na posição ON (Ligado) após a conclusão do movimento de posição.
5. No menu principal, toque em Energiapara sair do programa operacional e, em seguida, pressione e segure o botão liga/desliga na parte superior do dispositivo de aprendizagem para desligar o sistema e pressione novamente para ligar o sistema novamente.
   • A condição desmotorizada é libertadae o trabalho pode ser retomado normalmente.

Saber

• Mova as juntas para a sua gama de trabalho normal em sequência, da juntaà junta.
• Se o modo não-motorizado estiver ativado, a alimentação tem de ser reiniciadaantes de a operação poder prosseguir.
• Tenha em atençãoque a posição do veio pode provocar uma rebaixamento momentâneo quando se encontra num modo de funcionamento não motorizado.