Utilizar Sub/Chamada Sub

OPTIONAL NORMAL 5 MIN

• O Doosan Robot fornece o Subcomando e o comando CallSub para chamar o subcomando correspondente.
• O subcomando é o mesmo que a função de definição da linguagem Python.

Saber

• O comando Sub deve ser adicionado fora do início (MainSub) e do fim (EndMainSub) do comando Principal.
• O Subcomando pode ser usado para simplificar o comando Principal, bem como a iteração. Usando o subcomando corretamente, você pode determinar intuitivamente o que está acontecendo atualmente na instrução Principal.
• Você pode usar o Subcomando para executar testes de unidade em uma unidade de subinstrução.

No exemplo em que as ações de liberação e aderência da garra são implementadas no robô usando o Subcomando, as seguintes ações são executadas:

1. No comando Principal, o programa de tarefas é executado sequencialmente a partir da primeira linha.
   
   
2. Ir para Sub(A) chamada de Sub-chamada.
   • Exemplo
     
     • Programa: Invoque a subrotina Grip.
     • Robô: Nenhuma ação
       
       
3. A sub (A) está ativada. Depois que todas as subinstruções se alinharem em ordem, retorne à instrução Principal e execute a seguinte linha:
   • Exemplo
     • Programa: Executa uma linha sequencialmente dentro da sub-rotina Grip. Defina Output [1] (Saída) para On (Ligado) e Output [2] (Saída) para Off (Desligado) utilizando o comando SET (Definir).
     • Robô: A garra montada no robot efetua uma operação de aderência.
       
       
4. Vá para Sub(B) chamada por Sub-chamada.
   • Exemplo
     • Programa: Chame a sub-rotina Liberar.
     • Robô: Nenhuma ação
       
       
5. O Sub (B) é ativado. Depois que todas as subinstruções se alinharem em ordem, retorne à instrução Principal e execute a seguinte linha:
   • Exemplo
     • Programa: Executa uma linha sequencialmente dentro da sub-rotina Grip. Defina Output [1] (Saída [1]) para Off (Desligado) e Output [2] (Saída [2] para On (Ligado) utilizando o comando SET (Definir).
     • Robô: A pinça montada no robot liberta-se.

Adicionando subcomandos

1. Adicione o Subcomando no Construtor de Tarefas ou no Gerador de Tarefas.
2. Crie um nome de sub-rotina.
3. Prossiga para confirmar.

Adicionando comandos CallSub

1. Adicione o comando Call Sub no Task Builder ou no Task Writer.
2. Selecione o nome da sub-rotina registado com o subcomando. 
3. Prossiga para confirmar.

Saber

• Se o programa de tarefas tiver um longo número de linhas, pode ser difícil encontrar sub-rotinas. Nesse ponto, você pode tocar em Ir para a sub-rotina selecionada nas Propriedades do comando CallSub para mover o foco para a linha desse subcomando.