Siga o exemplo do comando Force

OPTIONAL NORMAL 20 MIN

Cuidado

• Certifique-sePrecauções de utilização de que verifica antes de iniciar o exemplo. PART 1. Manual de segurançaConsulte para obter mais informações.

• Este exemploSiga o exemplo do Comando de Conformidaderequer um arquivo do gravador de tarefas criado no .

1. Siga o exemplo do Comando de Conformidade Abra o arquivo do gravador de tarefas que você criou e selecione o comando Compliance na linha 4 da lista de tarefas.
2. Selecione a guia Propriedades.
3. Defina o modo para: O modo LIGADO ativa o controlo de conformidade. Os comandos de força não estão disponíveis até que o controle de conformidade esteja ativado.
   • Mode : On
4. Defina a rigidez para o valor predefinido:
   1. X, Y, Z : 3000 N/m (default)
   2. Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)
5. Prima o botão de confirmação.
6. Selecione o separador Command (Comando).
7. Adicione o comando Forçar. Este comando será utilizado para ativar o controlo de força.
   

   

   
   
   
8. Selecione a linha 6 na lista de tarefas. 
9. Adicione o comando Forçar. Este comando será usado para desativar o Force Control.
10. Selecione o comando Forçar na linha 5 na lista de tarefas.
11. Selecione a guia Propriedades.
12. Defina o modo para: O modo LIGADO ativa o controlo de força.
    • Mode : On
13. Defina a força pretendida da seguinte forma:
    1. X : 0 N (default)
    2. Y : 0 N (default)
    3. Z : -10 N 
    4. Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)
14. Verifique apenas o eixo z na direção do alvo.
15. Prima o botão de confirmação.
    

    

    
    
    
16. Selecione o comando Forçar na linha 7 na lista de tarefas.
17. Defina o modo para: Mode Off (Modo desligado) desativa o controlo de força.
    • Mode : Off
18. Prima o botão de confirmação.
19. Selecione a guia Reproduzir.
20. Ative o botão de alternância Modo Real.
    1. Quando o botão de alternância está ativo, fica verde.
21. Verifique se o valor TCP Force para cada eixo é 0. Este valor de força é a quantidade de força externa que atualmente atua na ponta TCP do robô.
22. Prima o botão Run (Executar).
    

    

    
    
    
23. A ponta do robô TCP cria uma força de -10N, o que faz com que o robô se mova lentamente na direção -Z.
24. A extremidade do robot impede que o robot se desloque na direção Z, que é oposta à direção em que se move. Neste ponto, o robô permanecerá em posição como se fosse parado, desde que o robô esteja equilibrado entre as forças que está tentando mover e as forças que está tentando interferir.
25. Se for aplicada mais força ao robot do que 10 N, o robot move-se numa direção com a força aplicada.