Saiba como parar/soltar com segurança

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Saiba mais sobre os tipos de batentes de segurança e como os parar e libertar em segurança.

Tipo de paragem de segurança

• Binário seguro desligado (STO): O servo desligado está desativado (a alimentação do motor está imediatamente desligada)
• SS1 (Paragem segura 1): Servo-desligado após desaceleração total
• Paragem segura 2 (SS2): Aguardar (pausa) após desaceleração máxima 
• RS1: Aguardar após colisão com direção oposta à força externa (só pode ser definido em Violação do limite de força de deteção de colisão/TCP)

O robot Doosan tem dois batentes de segurança. A paragem de emergência é utilizada para parar em situações normais de emergência e pode ser libertada e depois aquecida pelo servo para reiniciar o robot. Em caso de paragem de proteção, a paragem pode ser eliminada e o robot pode ser reiniciado após a violação que causou a paragem de proteção ter sido corrigida.

• Parada de emergência: Define o modo de parada quando o botão de parada de emergência no pendente de reforço ou um dispositivo externo adicional instalado é ativado
  • Ocorre quando a chave de parada de emergência no pendente SCOT ou o interrutor de parada de emergência conetado ao terminal EM do TBSFT é pressionado.
  • Só pode ser selecionado STO ou SS1.
• Paragem de proteção: Define o modo de paragem quando o equipamento de proteção ligado externamente é utilizado
  • Ocorre quando o dispositivo de proteção ligado ao terminal PR do TBSFT é ativado.

Funcionalidades de segurançaConsulte para obter mais informações sobre a função de paragem de segurança.

Método de paragem/libertação seguro

• Para obter informações sobre como conetar dispositivos de segurança a E/S de segurança, consulte Conexões de E/S do controlador .
• Definições de entrada/saída do sinal de segurança (E/S) Consulte para obter instruções sobre como definir uma paragem segura para essa ligação no programa.