Especialidade - Siga o exemplo Pick & Place

OPTIONAL NORMAL 20 MIN

Cuidado

• Certifique-sePrecauções de utilização de que verifica antes de iniciar o exemplo. PART 1. Manual de segurançaConsulte para obter mais informações.

1. Selecione Task Builder no menu inferior.
2. Selecione Selecionar item da célula de trabalho > ícone em forma de pinça.
3. Selecione as griefers que registou como itens da célula de trabalho. Este exemplo não pode continuar a não ser que exista uma pinça registada como um item de célula de trabalho.
4. Prima o botão '>' para registar o item da célula de trabalho como o Item da célula de trabalho selecionado.
5. Toque em Seguinte.
6. Especifique um nome de tarefa.
7. Prima Confirm (Confirmar).
   

   

   
   
   
8. Selecione o comando MainSub na linha 2 da lista de tarefas. O novo comando é adicionado à linha seguinte da linha selecionada.
9. Adicionar comandos de escolha de especialidade.
10. Adicionar um comando place skill.
11. Selecione o comando Selecionar na linha 3 da lista de tarefas.
12. Selecione a guia Propriedades.
13. Toque em Ação do item da célula de trabalho para expandir o menu. Quando seleciona itens da célula de trabalho com pinça, o comportamento do item da célula de trabalho permite testar o comportamento da pinça.
    

    

    
    
    
14. Para testar a pinça, prima o botão de agarrar e a pinça executa uma ação de agarrar.
15. Para testar a pinça, prima o botão de libertação e a pinça será solta.
    

    

    
    
    
16. Para peças de trabalho leves, posicione a peça de trabalho entre a pinça e prima o botão de agarrar (agarrar) para que o robot segure a peça de trabalho. Ensinar enquanto a pinça está segurando a peça de trabalho pode ajudá-lo a obter a posição correta.
    • Ensinar enquanto a peça de trabalho está sendo retida é um exemplo, não obrigatório.
    • As peças de trabalho pesadas podem causar uma situação perigosa, como uma pinça que não tem a peça de trabalho.
    • Para peças de trabalho pesadas, o peso da ferramenta mais o peso da peça de trabalho tem de ser definido para o peso da ferramenta nas Definições da ferramenta.
17. Use o ensino manual para mover o robô para o local onde a coleta será executada.
    • O robot pode ser movido na cabina, premindo e mantendo premido o botão de guia da mão.
18. Prima o botão Obter posição da posição de colheita.
19. Prima o botão de confirmação.
    

    

    
    
    
20. Use o ensino manual para posicionar o robô.
21. Prima o botão Place Position (Posição do local).
22. Prima o botão de libertação para soltar a peça de trabalho da pinça.
23. Prima o botão de confirmação.
    

    

24. Para refinar ainda mais os comandos Selecionar e colocar especialidade, primeiroselecione o comando Selecionar na linha 3 na lista de tarefas.
25. Pressione a opção Avançado para expandir o menu e fazer as seguintes configurações: Para opçõeses não descritas abaixo, use os valores padrão.
    1. Direção de entrada: Eixo Z.
       • Define a direção para introduzir a posição de recolha.
    2. Distância de aproximação: 100 mm
       • Define a distância imediatamente antes da posição de recolha na direção definida. Proporciona uma distância de acesso suficiente.
    3. Distância de recolha: 100 mm
       
       • Define a distância a partir da posição Pick (Recolha) após a retirada na direção definida. Proporciona espaço suficiente para o recuo.
    4. Velocidade de aproximação: 100 mm/s.
       • Defina a velocidade de aproximação abaixo do valor predefinido para permitir que o robot aproxime lentamente os objetos.
    5. Controlo de conformidade: Ativado (verde)
    6. Contacto de deteção: Ativado (verde)
       • Ativa as funções de controlo adaptável e deteção de contacto.
       • Força de Contato: 10N
       • Tolerância de contacto: 10 mm
       • Força: 15N
       • Compensação de riscos: 2 mm
    7. Soltar o Gripper antes de escolher: Ativado (verde)
       • Solte a pinça antes de se aproximar da posição Pick (Recolher).
    8. Peso da ferramenta: Nenhum
       • Se a peça de trabalho não for leve, o peso da ferramenta mais o peso da ferramenta deve ser adicionado como um item da célula de trabalho de peso da ferramenta e o item da célula de trabalho de peso da ferramenta apropriado deve ser selecionado nesta opção.
26. Prima o botão de confirmação.
27. Selecione o comando Place na linha 4 da lista de tarefas.
28. Pressione a opção Avançado para expandir o menu e fazer as seguintes configurações: Para opçõeses não descritas abaixo, use os valores padrão.
    1. Direção de entrada: Eixo Z.
    2. Distância de aproximação: 100 mm
    3. Distância de recolha: 100 mm
    4. Velocidade de aproximação: 100 mm/s.
    5. Controlo de conformidade: Ativado (verde)
    6. Contacto de deteção: Ativado (verde)
       • Ativa as funções de controlo adaptável e deteção de contacto.
       • Força de Contato: 10N
       • Tolerância de contacto: 10 mm
       • Força: 15N
    7. Peso da ferramenta: Nenhum
29. Prima o botão de confirmação.
    

    

    
    
    
30. Utilize o ensino manual para mover o robot para a posição onde pretende iniciar a operação Pick & Place (Escolha e local).
31. Desloque a peça de trabalho para a posição Pick Work (Pick Work).
32. Selecione a guia Reproduzir.
33. Ative o botão de alternância Modo Real.
34. Baixe a barra deslizante Velocidade para os níveis 10 a 30%.
    • Esta barra deslizante de velocidade de execução reduz a velocidade definida para todos os comandos para %.
    • Se você criar uma tarefa e executá-la pela primeira vez, executá-la em uma velocidade mais baixa pode ajudar a evitar riscos inesperados.
35. Prima o botão Run (Executar).
36. Se o trabalho for concluído com êxito, tente testar com a velocidade original do 100%.