Ecrã do modo real: Separador End efetor Information (Informações efetoras finais)

O separador End efetor Information (Informações efetoras finais) no ecrã Physical Mode Play (Reprodução física do modo) do Task Builder está organizado da seguinte forma:

Número	Item	Descrição
1	Modo real ()	Alterna o modo de teste de reprodução do robô. Real: Teste os trabalhos na lista de tarefas operando o robô físico. Virtual: Utilize o ecrã do simulador para testar as tarefas na lista de tarefas.
2	Tempo total	Exibe a quantidade total de tempo desde que a tarefa foi executada.
3	Contagem total	Apresenta o número de vezes que a tarefa foi executada.
4	Tempo médio tomado	Apresenta a quantidade média de tempo que demora a realizar um trabalho na lista de tarefas.
5	Separador de transições de informações	Pode alternar entre o ecrã de mensagens de informação do robot, o ecrã de informações de efeito final e o ecrã de informações de entrada/saída. Separador Mensagens de informação: Exibe mensagens de informação que ocorrem durante a reprodução. Separador End Factor Information (Informações do fator final): Apresenta a posição central da ferramenta do robot, o peso da ferramenta, as informações de colisão e força. Separador I/O Information (Informações de E/S): Exibe informações de entrada e saída do controlador e flange.
6	Área de informações de localização do centro de ferramentas	Exibe as informações de posição do centro de ferramentas definidas pelo comando Set TCP (Definir TCP) ou pela função de definição de posição e peso do centro de ferramentas da Jog.
7	Área de informações sobre o peso da ferramenta	Apresenta as informações de peso da ferramenta definidas pelo comando Set TCP (Definir TCP) ou pela função de definição de posição e peso do centro da ferramenta da Jog.
8	Área de informação de conflito	Apresenta o valor de sensibilidade de colisão definido para a área de trabalho à qual o robot atual está a entrar.
9	Forçar área de informação	Exibe as informações de força que ocorrem nos sistemas de coordenadas Base, Mundo, Usuário e Referência. O sistema de coordenadas de referência apresenta informações de força com base nas informações do sistema de coordenadas definidas no robô.
10	Cursor de velocidade	Pode definir a velocidade do robot no modo físico ou virtual.
11	Botão de paragem	Pára uma tarefa em execução.
12	Botão de alternância Reproduzir/Pausar	Pode reproduzir ou colocar um trabalho em pausa na lista de tarefas.
13	Duração	Exibe a quantidade de tempo gasto na execução desse comando/especialidade.

Cuidado

Antes de executar a tarefa no modo real, execute-a no modo virtual para verificar se ela funciona conforme pretendido pelo usuário.
Recomenda-se que teste o programa do robô atribuindo um ponto de passagem temporário fora da área de trabalho de outra máquina. A Doosan Robotics não é responsável por quaisquer danos no robô ou noutro equipamento causados por erros de programação ou falha do robô.
O pendente de cadela tem um botão de parada de emergência. Em caso de emergência, prima o botão de paragem de emergência para parar o robot.
Para modelos sem sensor Force Toque (FTS), o valor de Force (X, Y, Z) não é monitorizado.