Função de monitorização com classificação de segurança
O robot Doosan fornece uma monitorização com classificação de segurança que pode ser utilizada como medida para reduzir os riscos através da avaliação dos riscos. Os limites detetados por cada função de monitorização podem ser definidos nos limites do Workcell Manager > Robot > Robot (Gestor de células de trabalho > Robô > Robô) na IU do dispositivo Teach-Pendant.
Saber
- O limite de segurança é a condição em que a função de monitorização com classificação de segurança começa a parar. A posição em que o batente foi concluído, a força externa pode diferir do limite de segurança definido.
- Probabilidade de uma falha perigosa por hora (PFHd): A probabilidade de uma falha perigosa por hora de um sistema/subsistema relacionado à segurança
- Nível de desempenho (PL): Nível de desempenho das peças relacionadas com a segurança (SRP/cs) do sistema de controlo de acordo com a norma ISO 13849-1
- Nível de integridade de segurança (SIL): O nível de integridade do sistema de controle eletrônico relacionado à segurança (SCECS ou SCS) de acordo com a norma IEC 62061
| Funcionalidades de segurança | Condições de funcionamento da função de segurança Triggering Event | Comportamento pretendido Intended result | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Safe Operating Stop) | O motor é acionado e os freios não são aplicados (no estado Servo Ligado) e permanecerão na posição atual. O ângulo de cada eixo desvia-se da posição estacionária em mais do que um determinado ângulo | STO | 1.41E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Limite do ângulo da junta SLP SLP(Joint Angle Limit) | O ângulo de cada eixo excede o limite definido | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.41E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Limite de velocidade da junta SLS SLS(Joint Speed Limit) | A velocidade de cada eixo excede um limiar definido | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.41E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Limite de binário da junta SLT SLT(Joint Torque Limit) | O binário aplicado a cada eixo excede o limite definido pelo modelo do robô | O corte de funcionamento ...proteção é efetuado de acordo com o modo de paragem de segurança definido.
| 1.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Detecção de colisão Collision Detection | Qualquer um dos binários aplicados a cada eixo excede o limiar para cada eixo pela sensibilidade de deteção de colisão definida | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limite de posição TCP/Robot TCP/Robot Position Limit | TCP ou Robot (incluindo a forma da ferramenta) está fora ou invadiu o intervalo definido pelo limite de espaço | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.41E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Restrição de direção TCP TCP Orientation Limit | A diferença entre a direção da referência e a direção do TCP dentro da Zona de Limite de Orientação da Ferramenta excede o limite definido | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.41E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limite de velocidade TCP TCP Speed Limit | A velocidade do TCP excede o limite definido | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.41E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limite de força TCP TCP Force Limit | A força externa aplicada ao TCP excede o limite definido | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limite de movimento do robô Robot Momentum Limit | A quantidade de atividade do robô excede o limite definido | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.41E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Limite de potência mecânica Robot Power Limit | A potência mecânica do robot está acima do limite definido | O batente ...proteção está de acordo com o modo de paragem segura definido.
| 1.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |