Siga o exemplo do Comando de Conformidade

OPTIONAL NORMAL 20 MIN

Este exemplo foi escrito em Task Writer. Pode seguir este exemplo da mesma forma no Task Builder.

Cuidado

• Certifique-se(2.11.0.1_temp-pt_PT) Precauções de utilização de que verifica antes de iniciar o exemplo. (2.11.0.1_temp-pt_PT) PART 1. Manual de segurançaConsulte para obter mais informações.

Saber

1. Selecione Task Writer (Escritor de tarefas) no menu inferior.

2. Especifique o nome da tarefa e prima o botão OK.

3. Selecione o comando MainSub na linha 3 da lista de tarefas. O novo comando é adicionado à linha seguinte da linha selecionada.

4. Adicione o comando Conformidade. Este comando será utilizado para ativar o Controlo de Conformidade.

5. Adicionar mais um comando de conformidade. Este comando será utilizado para desativar o Controlo de Conformidade.
   

   

   
   
   

6. Selecione o comando Conformidade na linha 4. O novo comando é adicionado à linha seguinte da linha selecionada.

7. Adicionar o comando de espera.

8. Selecione a guia Propriedades.

9. Defina o tempo de espera da seguinte forma:

   • Wait Time : 100 sec

10. Prima o botão de confirmação.
    

    

    
    
    

11. Selecione o comando Conformidade na linha 6.

12. Em Propriedade, defina Modo como: O modo desligado desativa o controlo de conformidade.

    • Mode : Off

13. Prima o botão de confirmação.

14. Selecione o comando Conformidade na linha 4.

15. Em Propriedade, defina Modo como: O modo LIGADO ativa o controlo de conformidade.

    • Mode : On

16. Defina a rigidez para: Diminuiremos a rigidez nas direções X e Y para reagir um pouco mais nas direções X e Y. 

    • X : 200 N/m

    • Y : 200 N/m

    • Z : 3000 N/m (default)

    • Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)

17. Prima o botão de confirmação.
    

    

    
    
    

18. Selecione a guia Reproduzir.

19. Ative o botão de alternância Modo Real.

    • Quando o botão de alternância está ativo, fica verde.

20. Neste exemplo, pararemos deliberadamente com uma paragem segura para explicar por que razão a sensibilidade de colisão deve ser reduzida ao utilizar o controlo de conformidade. A Sensibilidade de Colisão atualmente definida neste exemplo é 95%. Esta definição elevada de sensibilidade de colisão torna o robot muito sensível a colisões.

    • O robot pára em caso de colisão. 

21. Prima o botão Run (Executar).

22. Agarre na extremidade do robot e tente empurrá-lo lentamente em direção ao corpo do robot. O robot pára com um erro de colisão. A cor do LED do robot ficará amarela durante uma paragem de segurança contra colisões.
    

    

    
    
    

23. No ecrã, prima o botão Program Stop (Paragem de programa) na janela de aviso amarela de paragem de segurança. O programa de tarefas em execução é interrompido.

24. Selecione Workcell Manager (Gestor de células de trabalho) no menu inferior.

25. Selecione Robô > Limites do Robô.
    

    

    
    
    

26. Selecione a guia TCP/Robot.

27. Pressione o botão Editar.

28. Altere a Sensibilidade de Colisão para:

    • Modo normal: 50%

29. Toque em Rascunho.

30. Marque a caixa de seleção Confirmar rascunho e clique no botão Confirmar.
    

    

    
    
    

31. Selecione Task Writer (Escritor de tarefas) no menu inferior.

32. Selecione o ficheiro guardado no lado esquerdo do ecrã.

33. Certifique-se de que o nome do ficheiro para a primeira tarefa é o nome da tarefa que especificou no passo 2 do processo e, em seguida, selecione-o. A última tarefa guardada é colocada no topo da lista de ficheiros do gravador de tarefas.

34. Prima o botão Open (Abrir).

35. Selecione a guia Reproduzir.

36. Ative o botão de alternância Modo Real.

37. Prima o botão Run (Executar).
    

    

    
    
    

38. Agarre na extremidade do robot e tente empurrá-lo lentamente em direção ao corpo do robot. O robot desloca-se com a força do impulso e regressa à sua posição original.