Skip to main content
Skip table of contents

Compreender as Propriedades do Movimento do Robô

MENDATORY NORMAL 15 MIN 

  • Ao criar um movimento com definições mínimas, só tem de introduzir as informações da postura (número 5 na figura abaixo).

Nome

Descrição

1

Anotação

Verifique na janela Tarefa Descrição ou comentário deste comando

2

Sistema de coordenadas

  • MoveJ: Nenhum

  • MoveL: Calcula as informações de posição introduzidas com base no sistema de coordenadas de referência (base/mundo/ferramenta/utilizador)

3

Selecione um tipo de movimento

  1. Movimento absoluto

    • MoveJ: Cada junta desloca-se para o ângulo alvo 

    • MoveL: Mover absoluto pelo valor-alvo relativo à origem do sistema de coordenadas de referência selecionado

  2. Movimento relativo

    • MoveJ: Cada junta move-se em relação ao ângulo atual pelo ângulo alvo

    • MoveL: Move-se em relação à posição atual pelo conjunto de valores (move-se em relação ao sistema de coordenadas selecionado).

4

Selecione o parâmetro

Selecção variável das informações de posição registadas

5

Informações de posição

Entrada de informações de posição recebida

  • MoveJ: Ângulo de cada eixo ([J1, J2, J3, J4, J5, J6])

  • MoveL: Posição e rotação relativamente ao sistema de coordenadas de referência ([X,Y,Z,A,B, C])

6

Definição de velocidade

  1. Global: Use a velocidade especificada globalmente nas Propriedades do comando MainSub

  2. Local: Especifique velocidades individuais

  3. Separado:

    • MoveJ: Especificar a velocidade separada por cada junta

    • MoveL: Nenhum

  4. Tempo: Define a velocidade do movimento para o tempo

7

Modo de funcionamento

  1. Sync (Sincronizar): Passa para o comando seguinte depois de o comando de movimento ativo estar concluído

  2. Assíncrono (Async): Executa o próximo comando assim que o comando de movimento é iniciado

  3. Raio: A função assíncrona é ativada na seção Raio antes de alcançar o ponto de chegada de um comando de movimento 

8

Modo de liquidificação

A opção que determina se deve manter o movimento para a frente ou substituir o movimento da derivação com base no modo de combinação do movimento de saída quando o raio é aplicado às opçõeses do movimento para a frente

Modo de funcionamento

Sincronizar

A sincronização move-se para o próximo comando depois que o comando de movimento ativo for concluído. Modo definido para o valor predefinido e é utilizado em situações comuns.

Assíncrono (Async)

Assíncrono executa o seguinte comando assim que o comando de movimento é iniciado: É utilizado principalmente para uma ligação suave entre movimento e é utilizado para controlo de força, para ligar/desligar a saída do sinal de mudança de direção ao mesmo tempo que o movimento é iniciado.

Raio

A opção Raio ativa funções assíncronas na seção Raio antes de alcançar o ponto de chegada de um comando de movimento. Esta opção permite-lhe mover-se suavemente para o comando de movimento seguinte sem parar para o comando de movimento. O raio está definido para 0 mm por predefinição.

Cuidado

As opçõeses de raio têm as seguintes caraterísticas e limitações:

  • A funcionalidade Radius está disponível apenas com Sync (Sincronizar).

  • Instruções condicionais e operações podem ser executadas em segmentos assíncronos (Async) dentro de um raio.

  • O raio não pode exceder 1/2 da distância total de deslocação entre a localização atual e a localização alvo antes de o movimento ter sido realizado.

    • ex. Para uma distância de deslocação de 100 mm, o raio máximo que pode ser definido é de 50 mm.

  • Os seguintes comandos de movimento não estão disponíveis para misturar entre movimento. Uma vez que estes comandos já foram misturados, a utilização destes comandos após a aplicação do valor do raio resultará num erro. O uso adequado de comandos como WaitMotion e StopMotion pode ajudar a evitar isso. 

    • MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modo de liquidificação

Esta opção determina se deve manter o movimento avançado ou substituir o movimento avançado, com base no modo de combinação do movimento de saída, quando o raio é aplicado às opçõeses do movimento avançado

Duplicar

Overlap (Sobreposição) é um modo no qual o movimento de saída se sobrepõe ao movimento anterior, mantendo o movimento de avanço.

Anular

A anulação é um modo no qual o movimento de saída é efetuado substituindo e substituindo o movimento anterior.

JavaScript errors detected

Please note, these errors can depend on your browser setup.

If this problem persists, please contact our support.