Calibração da Fricção (Série A)

Esta função calibra automaticamente o atrito criado pelo eixo do robô na Série A.

A correção da fricção é efetuada na produção inicial e pode ser reefetuadapelo utilizador quando é necessária manutenção. A calibração de fricçãodeve ser efetuada após o robot ter aquecido o suficiente para otimizar o desempenhoda aprendizagem manual e a deteção de colisão. O aquecimentorecomenda que efetue um movimento total do eixo de 3 a 4 minutos enquanto o robot está frio. Se o robot estiver a funcionar rapidamente ou tiver demasiada assistência ao tentar efetuar a calibração manual, recomenda-se que volte a executar a calibração de fricção se a deteção de colisão ocorrer frequentemente com a definição de Sensibilidade de colisão predefinida.

1. Toque no botão Settings (Definições) no menu principal e selecione Friction Calibration(Calibração de fricção).

2. Selecione um eixo para corrigir a força de fricção.

3. Introduza a posição inicial da definição correta de fricçãona posição inicial de cada eixo, dentro do intervalo de limite angular.

4. Introduza o intervalo a medirna posição inicial da correção de fricção, conforme adequado para o limite do ângulo.

   • Recomenda-se que cubra a gama máxima de funcionamento do robot.

   • A falha de calibração de fricção pode ocorrer quando a faixa de operação do robô é definida como pequena.

5. Toque no botão Calcular automaticamente.

6. Toque no botão Check Motion (Verificar movimento) na janela pop-up Auto Measure Motion Confirmation(Confirmação de movimento de medição automática).

   • A verificação automática do movimento é efetuada sequencialmentenos eixos selecionados depois de todo o eixo se mover para a posição inicial.

   • A verificação automática do movimento de medição pára quando toca no botão STOP.

7. Toque no botão Auto Calculate (Calcular automaticamente) na janela pop-up Auto Calculate (Calcular automaticamente) depois de terminar o movimento de medição automática.

   • O cálculo automático é efetuado sequencialmentenos eixos selecionados depois de todo o eixo ter sido movido para a posição inicial.

   • O cálculo automático pára quando se toca no botão Stop(Parar).

8. Quando todos os eixos selecionados tiverem sido calculados automaticamente , o resultado da correção da fricção é emitido nos resultados de cada eixo.

   • O resultado será verde se for bem-sucedidoe cinzento se não for bem-sucedido.

9. Toque no botão OK
   

Saber

Quando for necessário efetuar novamente uma calibração de fricção:

1. Um ou mais módulos conjuntos foram substituídos

2. O ensino manual não está a funcionar corretamente, mesmo quando o peso e o centro de gravidade da ferramenta estão corretamente definidos

Aviso

• A compensação de fricção deve ser efetuada durante o aquecimento quando a temperatura de cada eixo do robot for de, pelo menos, 40 oC. A Doosan Robotics não assume qualquer responsabilidadepelo movimento do robô e por outros problemas causados pelo não cumprimento destas condições.

• Ao realizar a calibração por fricção, é prática padrão remover a ferramenta. A partir da versão V2.12.2, a calibração de fricção pode ser realizada com ferramentas com peso igual ou inferior a 5 kg, permanecendo instaladas. Ao realizar a calibração de fricção desta forma, é essencial garantir que o peso da ferramenta está configurado com precisão. No caso do modelo A0912, a realização da calibração de fricção com uma ferramenta com um peso superior a 5 kg pode causar erros, pelo que deve remover a ferramenta antes de realizar a calibração de fricção.