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Siga o exemplo do Comando de Conformidade

OPTIONAL NORMAL 20 MIN

Este exemplo foi escrito em Task Writer. Pode seguir este exemplo da mesma forma no Task Builder.

Cuidado

Saber

  • Se houver um torque externo acima do limite ao ativar ou desativar o controle de conformidade, o robô interrompe o programa devido ao erro JTS (Joint Torque Sensor).
    Threshold of JTS error (Nm)
    ModelJ1J2J3J4J5J6
    E0509151515151515
  • As alterações de rigidez podem ser efetuadas independentemente da quantidade de binário externo.
  • Durante o controle de conformidade, você não pode executar o movimento conjunto como o comando MoveJ.
  • Intervalo de definição de rigidez : Translation(0~10000N/m)

  1. Selecione Task Writer (Escritor de tarefas) no menu inferior.

  2. Especifique o nome da tarefa e prima o botão OK.

  3. Selecione o comando MainSub na linha 3 da lista de tarefas. O novo comando é adicionado à linha seguinte da linha selecionada.

  4. Adicione o comando Conformidade. Este comando será utilizado para ativar o Controlo de Conformidade.

  5. Adicionar mais um comando de conformidade. Este comando será utilizado para desativar o Controlo de Conformidade.



  6. Selecione o comando Conformidade na linha 4. O novo comando é adicionado à linha seguinte da linha selecionada.

  7. Adicionar o comando de espera.

  8. Selecione a guia Propriedades.

  9. Defina o tempo de espera da seguinte forma:

    • Wait Time : 100 sec

  10. Prima o botão de confirmação.



  11. Selecione o comando Conformidade na linha 6.

  12. Em Propriedade, defina Modo como: O modo desligado desativa o controlo de conformidade.

    • Mode : Off

  13. Prima o botão de confirmação.

  14. Selecione o comando Conformidade na linha 4.

  15. Em Propriedade, defina Modo como: O modo LIGADO ativa o controlo de conformidade.

    • Mode : On

  16. Defina a rigidez para: Diminuiremos a rigidez nas direções X e Y para reagir um pouco mais nas direções X e Y. 

    • X : 200 N/m

    • Y : 200 N/m

    • Z : 3000 N/m (default)

    • Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)

  17. Prima o botão de confirmação.



  18. Selecione a guia Reproduzir.

  19. Ative o botão de alternância Modo Real.

    • Quando o botão de alternância está ativo, fica verde.

  20. Neste exemplo, pararemos deliberadamente com uma paragem segura para explicar por que razão a sensibilidade de colisão deve ser reduzida ao utilizar o controlo de conformidade. A Sensibilidade de Colisão atualmente definida neste exemplo é 95%. Esta definição elevada de sensibilidade de colisão torna o robot muito sensível a colisões.

    • O robot pára em caso de colisão. 

  21. Prima o botão Run (Executar).

  22. Agarre na extremidade do robot e tente empurrá-lo lentamente em direção ao corpo do robot. O robot pára com um erro de colisão. A cor do LED do robot ficará amarela durante uma paragem de segurança contra colisões.



  23. No ecrã, prima o botão Program Stop (Paragem de programa) na janela de aviso amarela de paragem de segurança. O programa de tarefas em execução é interrompido.

  24. Selecione Workcell Manager (Gestor de células de trabalho) no menu inferior.

  25. Selecione Robô > Limites do Robô.



  26. Selecione a guia TCP/Robot.

  27. Pressione o botão Editar.

  28. Altere a Sensibilidade de Colisão para:

    • Modo normal: 50%

  29. Toque em Rascunho.

  30. Marque a caixa de seleção Confirmar rascunho e clique no botão Confirmar.



  31. Selecione Task Writer (Escritor de tarefas) no menu inferior.

  32. Selecione o ficheiro guardado no lado esquerdo do ecrã.

  33. Certifique-se de que o nome do ficheiro para a primeira tarefa é o nome da tarefa que especificou no passo 2 do processo e, em seguida, selecione-o. A última tarefa guardada é colocada no topo da lista de ficheiros do gravador de tarefas.

  34. Prima o botão Open (Abrir).

  35. Selecione a guia Reproduzir.

  36. Ative o botão de alternância Modo Real.

  37. Prima o botão Run (Executar).



  38. Agarre na extremidade do robot e tente empurrá-lo lentamente em direção ao corpo do robot. O robot desloca-se com a força do impulso e regressa à sua posição original.

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