Entrada/saída do sinal de segurança (E/S)

Esta função permite a entradae saída de sinais relacionados com a segurança para terminais redundantes. Se algum dos sinais de entrada/saída de segurança tiver um sinal redundante diferente, assume um circuito aberto ou falha de hardwaree pára o robô no modo de paragem STO. Para definir a entrada/saída do sinal de segurança(E/S), selecione Workcell Manager > Robot > Safety I/O. (Gestor da célula de trabalho > Robô > E/S de segurança)

Definições de entrada de segurança

Pode ser usada como saída com classificação de segurança atribuindo um sinal de segurança a duas portas consecutivas da saída digital configurável (TBCO).

Nome do sinal	Descrição
Emergency Stop (L)	Utilizepara receber um sinal de paragem de emergência de uma unidade robótica ou para ligar um interrutor de paragem de emergência adicional instalado à volta do robô. High: Funcionamento normal Low: No modo de paragem de segurança, o sistema pára de acordo com o modo de paragem de segurança da paragem de emergência que definir.
Emergency Stop – No Loopback (L)	Utilizepara receber um sinal de paragem de emergência de uma unidade robótica ou para ligar um interrutor de paragem de emergência adicional instalado à volta do robô. Este sinal é utilizado para indicar "Paragem de emergência – excl. Nenhuma entrada Loopback' nãoativa a saída segura. High: Funcionamento normal Low: Pára de acordo com o modo de paragem de descanso da Paragem de Emergência que definiu no modo de Paragem de Segurança.
Protective Stop (L)	Funciona com dispositivos de segurança, tais como tapetes de segurança, cortinas de luz, scanners a laser e muito mais. High: Funcionamento normal Low: Párade acordo com o modo de paragem segura do conjunto de paragem ...proteção no modo de paragem segura.
Protective Stop – STO (L)	High: Funcionamento normal Low: Desenergiza imediatamente o motor e aplica os travões , forçando o robot a parar.
Protective Stop – SS1 (L)	High: Funcionamento normal Low: Depois de o controlo parar , o motor é desativado e os travões são aplicados.
Protective Stop – SS2 (L)	High: Funcionamento normal Low: Após a paragem do controlo, a paragem de funcionamento seguro
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	Ao contrário da paragem de proteção, este sinal repõe o estado interrompidoe retoma automaticamente o movimento. Istopermite o rearranque automático após paragem monitorizada com classificação de segurança, conforme descrito no ISO TS 15066. Low: Batente de proteção –siga SS2. Subida (baixa para alta): O trabalho é retomado automaticamente sem uma reposição ou retoma manual. Aviso Pode ser perigoso retomar automaticamente o funcionamento sem intervenção direta. Para garantir que é seguro utilizar estes sinais, deve ser realizada uma avaliação de risco abrangente.
Interlock Reset (R)	Utilizadopara repor o estado alterado para Interrompido pela Paragem de proteção. Subida (baixa para alta): Repõe o bloqueioe regressa ao modo de espera normal.
Reduced Speed Activation (L)	High: Funcionamento normal à velocidade definida na tarefa Low: É efetuadapor uma determinada taxa de desaceleração à velocidade definida na tarefa. A taxa de desaceleração pode ser definida ajustando a barra deslizante da relação de redução de velocidade. Quando um sinal é detetado dentro da Zona Colaborativa, o robô operará a uma taxa de desaceleração (mais lenta) mais baixa, seja na relação de redução principal ou na relação de desaceleração da zona cooperativa.
Interrutor de ativação da posição 3 (H)	Sinal de permissão de trabalho usado para conetar um interrutor de posição 3. High: Jog/SVO-On disponível no modo manual. Reproduzir/Retomar/Servo ativado no modo Auto Low: Nãoé possível ativar/ativar servo no modo manual. Sem reprodução/retomar/servo no modo automático.
Handguiding Enable Switch (H)	Dispositivo de permissão de utilização- Sinal de licença de trabalho utilizado para ligar a orientação manual ao interrutor capaz. High: Guia da mão válida Low: Sem guias manuais
HGC End & Resume (R)	Ao executar um comando de orientação manual no modo automático, o programa de tarefas é interrompido. O sinal utilizado pelo utilizador para retomar a execução do programa de tarefas após a execução do controlo de orientação manual. Subindo (Baixo para Alto): Retoma a execução do programa de tarefas após o controlo de orientação manual
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Isto pode ser utilizadopara ativar ou desativar dinamicamente o limite de espaço ou a zona. Este sinal só pode ser utilizadose o limite de espaço, a ativação dinâmica da zona estiver ativada quando a configuração da zona. High: Ativa temporariamente os limites/zonas de espaço ativados ou desativadospor este sinal. Low: Desativa limites de espaço, zonas temporariamente ativadas ou desativadas por este sinal.
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Isto pode ser utilizadopara ativar ou desativar dinamicamente o limite de espaço ou a zona. Este sinal só pode ser utilizadose o limite de espaço, a ativação dinâmica da zona estiver ativada quando a configuração da zona. High: Desativa temporariamente as restrições de espaço/zonas ativadas ou desativadas por este sinal. Low: Ativa limites de espaço, zonas temporariamente ativadas ou desativadas por este sinal.
Remote Control Enable (L)	Utilizepara ativar o modo de controlo remoto. High: Ativar o modo de controlo remoto Low: Desativar o modo de controlo remoto

Suspensão de sinais de parada de proteção
Em situações de ensino, recuperação e controle manual do robô, o operador que se aproxima do robô pode ser a tarefa pretendida.

A função de suspensão dos sinais de parada de proteção é fornecida para que o dispositivo de proteção não impeça a tarefa pretendida.

Warning

REALIZE uma avaliação de risco abrangente para confirmar que o uso desta função é seguro

A suspensão dos sinais relacionados à parada de proteção pode ser definida por grupo de estado do robô.

A entrada do sinal relacionado à parada protetora é ignorada quando o robô está no estado incluído no grupo de estado não verificado.

Quando o robô entra nos estados automáticos, esta função é encerrada e os sinais relacionados à parada de proteção são todos ativados.

A seguir estão os sinais relacionados à parada de proteção que podem ser suspensos.

TBSFT - PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

A seguir estão os grupos de estados nos quais os sinais relacionados à parada de proteção podem ser suspensos e os estados que eles contêm.

MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Definição de saída de segurança

Pode ser usada como saída com classificação de segurança atribuindo um sinal de segurança a duas portas consecutivas da saída digital configurável (TBCO).

Nome do sinal	Descrição
Emergency Stop (L)	Utilizado para alertar o periférico do robot para a necessidade de uma paragem de emergência nas seguintes situações: - O botão de parada de emergência no acessório do robô é pressionado (Teach Pendant, suspensão inteligente, caixa do botão de parada de emergência). Se o sinal de paragem de emergência for introduzido no terminal de entrada de segurança dedicado - O sinal de parada de emergência (L) é inserido como entrada de segurança a partir de uma porta de entrada configurável - Parada de Emergência – Nenhum sinal Loopback (L) é inserido como entrada de segurança a partir de uma porta de entrada configurável High: Funcionamento normal Low: É necessária uma paragem de emergência
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	Utilizado para alertar o periférico do robot para a necessidade de uma paragem de emergência nas seguintes situações: - O botão de parada de emergência no acessório do robô é pressionado (Teach Pendant, suspensão inteligente, caixa do botão de parada de emergência). - O sinal de parada de emergência (L) é inserido como entrada de segurança a partir de uma porta de entrada configurável - Parada de Emergência – Nenhum sinal Loopback (L) é inserido como entrada de segurança a partir de uma porta de entrada configurável Exceto para Paragem de Emergência – Sem Loopback (L) a partir da entrada de segurança configurável. A utilização deste sinalevita o bloqueio de segurançaao não devolver o sinal de paragem de emergência ao periférico que enviou o sinal de paragem de emergência. High: Funcionamento normal Low: É necessária uma paragem de emergência
Safe Torque Off (L)	High: O robô não é servo-desligado, paragem de emergência Low: O robô é servo-desligado, paragem de emergência
Safe Operating Stop (L)	High: O robotnão está no estado de espera Low: O robotestá no estado de esperae a monitorizaçãoem espera está ativada
Abnormal (L)	High: O robô não está no estado Interrompido, Recuperação ou Medição automática Low: O estado do robot é, pelo menos, um dos seguintes: Interrompido, Recuperação ou Medição automática
Normal Speed (L)	High: O robot está a operar a desaceleração através do sinal de entrada de segurança externo de ativação de velocidade reduzida Low: O robot está a funcionar à velocidade normal
Reduced Speed (L)	High: O robot está a funcionar à velocidade normal Low: O robot está a operar a desaceleração através do sinal de entrada de segurança externo de ativação de velocidade reduzida
Auto Mode (L)	High: O estado atual do robô não está no modo automático. Low: O estado atual do robot está definido parao modo automático
Manual Mode (L)	High: O estado atual do robô não está no modo manual Low: O estado atual do robô é ManualMode (Modo manual)
Remote Control Mode (L)	High: O estado atual do robot não está no modo de controlo remoto Low: O estado atual do robot está definido para omodo de controlo remoto(Remote Control Mode).
Standalone Zone (L)	High: O TCP do robô está localizado em uma das zonas de colaboração Low: O TCP do robô não está localizado em nenhuma zona colaborativa
Collaborative Zone (L)	High: O TCP do robô não está localizado em nenhuma zona colaborativa Low: O TCP do robô está localizado em uma das zonas de colaboração
High Priority Zone (L)	High: O TCP do robô não está localizado em nenhuma zona de redução da sensibilidade de colisão e na Zona de prioridade alta na Zona personalizada Opção não selecionada Low: O TCP do robô está localizado em uma das zonas de Redução da Sensibilidade de Colisão ou na Zona de Alta Prioridade na Zona Personalizada A opção está selecionada
Tool Orientation Limit Zone (L)	High: O TCP do robô não está localizado em nenhuma Zona de Limite de Orientação da Ferramenta Baixo: O TCP do robô está localizado em uma das zonas de limite de orientação da ferramenta
Designated Zone (L)	Use paraverificar se o ponto central de ferramentas (TCP) está localizado dentro de uma zona personalizada. O sinal de Zona designado definido no ecrã Configuração de Saída de Segurança pode ser selecionadono ecrã Configuração da Zona. High: O TCP não pertence a nenhuma zona associada à Saída segura de zona designada Low: O TCP está dentro de uma zona associada à Saída segura de zona designada