Siga o exemplo do Comando de Conformidade

OPTIONAL NORMAL 20 MIN

Este exemplo foi escrito em Task Writer. Pode seguir este exemplo da mesma forma no Task Builder.

Cuidado

• Certifique-sePrecauções de utilização de que verifica antes de iniciar o exemplo. PART 1. Manual de segurançaConsulte para obter mais informações.

Saber

• Se houver mais de 15 Nm de torque externo ao ligar ou desligar o controle de aclimatação, o robô interromperá o programa com um erro do Sensor de Torque Conjunto (JTS).
• As alterações de rigidez podem ser efetuadas independentemente da quantidade de binário externo.
• Durante o controle de conformidade, você não pode executar o movimento conjunto como o comando MoveJ.

1. Selecione Task Writer (Escritor de tarefas) no menu inferior.
2. Especifique o nome da tarefa e prima o botão OK.
3. Selecione o comando MainSub na linha 3 da lista de tarefas. O novo comando é adicionado à linha seguinte da linha selecionada.
4. Adicione o comando Conformidade. Este comando será utilizado para ativar o Controlo de Conformidade.
5. Adicionar mais um comando de conformidade. Este comando será utilizado para desativar o Controlo de Conformidade.
   

   

   
   
   
6. Selecione o comando Conformidade na linha 4. O novo comando é adicionado à linha seguinte da linha selecionada.
7. Adicionar o comando de espera.
8. Selecione a guia Propriedades.
9. Defina o tempo de espera da seguinte forma:
   • Wait Time : 100 sec
10. Prima o botão de confirmação.
    

    

    
    
    
11. Selecione o comando Conformidade na linha 6.
12. Em Propriedade, defina Modo como: O modo desligado desativa o controlo de conformidade.
    • Mode : Off
13. Prima o botão de confirmação.
14. Selecione o comando Conformidade na linha 4.
15. Em Propriedade, defina Modo como: O modo LIGADO ativa o controlo de conformidade.
    • Mode : On
16. Defina a rigidez para: Diminuiremos a rigidez nas direções X e Y para reagir um pouco mais nas direções X e Y. 
    • X : 200 N/m
    • Y : 200 N/m
    • Z : 3000 N/m (default)
    • Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)
17. Prima o botão de confirmação.
    

    

    
    
    
18. Selecione a guia Reproduzir.
19. Ative o botão de alternância Modo Real.
    • Quando o botão de alternância está ativo, fica verde.
20. Neste exemplo, pararemos deliberadamente com uma paragem segura para explicar por que razão a sensibilidade de colisão deve ser reduzida ao utilizar o controlo de conformidade. A Sensibilidade de Colisão atualmente definida neste exemplo é 95%. Esta definição elevada de sensibilidade de colisão torna o robot muito sensível a colisões.
    • O robot pára em caso de colisão. 
21. Prima o botão Run (Executar).
22. Agarre na extremidade do robot e tente empurrá-lo lentamente em direção ao corpo do robot. O robot pára com um erro de colisão. A cor do LED do robot ficará amarela durante uma paragem de segurança contra colisões.
    

    

    
    
    
23. No ecrã, prima o botão Program Stop (Paragem de programa) na janela de aviso amarela de paragem de segurança. O programa de tarefas em execução é interrompido.
24. Selecione Workcell Manager (Gestor de células de trabalho) no menu inferior.
25. Selecione Robô > Limites do Robô.
    

    

    
    
    
26. Selecione a guia TCP/Robot.
27. Pressione o botão Editar.
28. Altere a Sensibilidade de Colisão para:
    • Modo normal: 50%
29. Toque em Rascunho.
30. Marque a caixa de seleção Confirmar rascunho e clique no botão Confirmar.
    

    

    
    
    
31. Selecione Task Writer (Escritor de tarefas) no menu inferior.
32. Selecione o ficheiro guardado no lado esquerdo do ecrã.
33. Certifique-se de que o nome do ficheiro para a primeira tarefa é o nome da tarefa que especificou no passo 2 do processo e, em seguida, selecione-o. A última tarefa guardada é colocada no topo da lista de ficheiros do gravador de tarefas.
34. Prima o botão Open (Abrir).
35. Selecione a guia Reproduzir.
36. Ative o botão de alternância Modo Real.
37. Prima o botão Run (Executar).
    

    

    
    
    
38. Agarre na extremidade do robot e tente empurrá-lo lentamente em direção ao corpo do robot. O robot desloca-se com a força do impulso e regressa à sua posição original.