Compreender as Propriedades do Movimento do Robô

MENDATORY NORMAL 15 MIN

Ao criar um movimento com definições mínimas, só tem de introduzir as informações da postura (número 5 na figura abaixo).

	Nome	Descrição
1	Anotação	Verifique na janela Tarefa Descrição ou comentário deste comando
2	Sistema de coordenadas	MoveJ: Nenhum MoveL: Calcula as informações de posição introduzidas com base no sistema de coordenadas de referência (base/mundo/ferramenta/utilizador)
3	Selecione um tipo de movimento	Movimento absoluto MoveJ: Cada junta desloca-se para o ângulo alvo MoveL: Mover absoluto pelo valor-alvo relativo à origem do sistema de coordenadas de referência selecionado Movimento relativo MoveJ: Cada junta move-se em relação ao ângulo atual pelo ângulo alvo MoveL: Move-se em relação à posição atual pelo conjunto de valores (move-se em relação ao sistema de coordenadas selecionado).
4	Selecione o parâmetro	Selecção variável das informações de posição registadas
5	Informações de posição	Entrada de informações de posição recebida MoveJ: Ângulo de cada eixo ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Posição e rotação relativamente ao sistema de coordenadas de referência ([X,Y,Z,A,B, C])
6	Definição de velocidade	Global: Use a velocidade especificada globalmente nas Propriedades do comando MainSub Local: Especifique velocidades individuais Separado: MoveJ: Especificar a velocidade separada por cada junta MoveL: Nenhum Tempo: Define a velocidade do movimento para o tempo
7	Modo de funcionamento	Sync (Sincronizar): Passa para o comando seguinte depois de o comando de movimento ativo estar concluído Assíncrono (Async): Executa o próximo comando assim que o comando de movimento é iniciado Raio: A função assíncrona é ativada na seção Raio antes de alcançar o ponto de chegada de um comando de movimento
8	Modo de liquidificação	A opção que determina se deve manter o movimento para a frente ou substituir o movimento da derivação com base no modo de combinação do movimento de saída quando o raio é aplicado às opçõeses do movimento para a frente

Modo de funcionamento

Sincronizar

A sincronização move-se para o próximo comando depois que o comando de movimento ativo for concluído. Modo definido para o valor predefinido e é utilizado em situações comuns.

Assíncrono (Async)

Assíncrono executa o seguinte comando assim que o comando de movimento é iniciado: É utilizado principalmente para uma ligação suave entre movimento e é utilizado para controlo de força, para ligar/desligar a saída do sinal de mudança de direção ao mesmo tempo que o movimento é iniciado.

Raio

A opção Raio ativa funções assíncronas na seção Raio antes de alcançar o ponto de chegada de um comando de movimento. Esta opção permite-lhe mover-se suavemente para o comando de movimento seguinte sem parar para o comando de movimento. O raio está definido para 0 mm por predefinição.

Cuidado

As opçõeses de raio têm as seguintes caraterísticas e limitações:

A funcionalidade Radius está disponível apenas com Sync (Sincronizar).
Instruções condicionais e operações podem ser executadas em segmentos assíncronos (Async) dentro de um raio.
O raio não pode exceder 1/2 da distância total de deslocação entre a localização atual e a localização alvo antes de o movimento ter sido realizado.
- ex. Para uma distância de deslocação de 100 mm, o raio máximo que pode ser definido é de 50 mm.
Os seguintes comandos de movimento não estão disponíveis para misturar entre movimento. Uma vez que estes comandos já foram misturados, a utilização destes comandos após a aplicação do valor do raio resultará num erro. O uso adequado de comandos como WaitMotion e StopMotion pode ajudar a evitar isso.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modo de liquidificação

Esta opção determina se deve manter o movimento avançado ou substituir o movimento avançado, com base no modo de combinação do movimento de saída, quando o raio é aplicado às opçõeses do movimento avançado

Duplicar

Overlap (Sobreposição) é um modo no qual o movimento de saída se sobrepõe ao movimento anterior, mantendo o movimento de avanço.

Anular

A anulação é um modo no qual o movimento de saída é efetuado substituindo e substituindo o movimento anterior.