Configurações da ferramenta

Ponto central da ferramenta

Ao configurar o ponto central da ferramenta (TCP), a posição e o ângulo de rotação com base nas coordenadas do flange também devem ser definidos. ime, a distância do ponto inicial padrão da coordenada do flange até o ponto do centro da ferramenta (TCP) nas direções X, Y e Z não pode ser definida como maior que 10000 mm. Além disso, observe que Controle de força, Controle de conformidade e Fixação direta do ponto de ensino só estão disponíveis quando os comprimentos convertidos de X, Y e Z () são 300 mm ou menores.

Se o ponto central da ferramenta (TCP) estiver configurado usando Cálculo automático, o cálculo será feito com base apenas nas posições X, Y e Z, portanto, será necessário inserir o ângulo de rotação. O ângulo de rotação pode ser definido com RZ, RY e RX e baseado no método de rotação "Euler Z-Y-Z".

As definições do eixo de coordenadas expresso com x, y, z e eixo de coordenadas expresso com X, Y, Z são as seguintes:

• Eixo de coordenadas da "coordenada do flange" (x, y, z): A direção do eixo de coordenadas da "coordenada do flange" definida na extremidade do flange é idêntica à coordenada do robô quando o ângulo da junta do robô é (0,0,0,0,0,0).

• Eixo de coordenadas da "coordenada TCP" (X, Y, Z): Isso é definido na extremidade ou no ponto de trabalho da ferramenta instalada na extremidade do flange. Neste momento, o ângulo de rotação da "coordenada TCP" é definido com base na "coordenada do flange" na ordem de 1) a 3) do seguinte:

1. Gire A graus ao longo do eixo z da coordenada do flange.

2. Gire graus B ao longo do eixo y' da coordenada girada de acordo com 1).

3. Gire C graus ao longo do eixo z'' da coordenada girada de acordo com 2).

Aqui estão alguns exemplos de configuração do TCP de acordo com o método descrito acima:

• [X, Y, Z, A, B, C]: [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Pinça geral com apenas um deslocamento de direção Z (TCP Coord)

• [X, Y, Z, A, B, C]: [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Pinça esquerda com ângulo de 45 graus (TCP Coord. L)

• [X, Y, Z, A, B, C]: [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pinça direita com ângulo de 45 graus (TCP Coord. R)

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Quando as configurações estão bloqueadas, a tela abaixo é exibida.

Neste momento, o TCP selecionado é visto em azul, como mostrado abaixo.

Peso da ferramenta

Você pode definir o peso da ferramenta montada no flange adicionando um Peso da ferramenta. O peso da ferramenta pode ser definido selecionando Parâmetros do robô > Configurações da ferramenta > Peso da ferramenta.

• O peso da ferramenta pode ser medido usando a função de medição automática.

• Recomenda-se adicionar o peso da ferramenta para cada ferramenta com uma peça de trabalho. Se o peso da peça de trabalho for muito pesado, o robô poderá reconhecer o peso da peça de trabalho como força externa. É porque o robô determina essa força externa como uma colisão e para.

• Ao criar uma tarefa, altere o peso de acordo com o processo para alterar o peso da ferramenta. Por exemplo, é possível configurar uma tarefa para selecionar o peso da ferramenta padrão antes de pegar uma peça de trabalho e selecionar o peso da ferramenta com a peça de trabalho depois de pegar uma peça de trabalho.

O item de peso da ferramenta ativado pode ser definido como o peso da ferramenta padrão pressionando o ícone de ferramenta Definir () na parte superior do pendente de instrução.

• O conjunto da configuração da ferramenta é o mesmo que o conjunto de outros comandos. O comando SET pode ser usado ao alterar o Peso da ferramenta enquanto uma tarefa está sendo executada. Para obter mais informações, consulte Módulo Editor de Tarefas .

Observação

• Até cinquenta pesos de ferramenta diferentes podem ser registrados.

• No caso da série M, a aceleração ajusta automaticamente a função quando o peso máximo da ferramenta excede o peso máximo da ferramenta.

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Forma da ferramenta

A forma da ferramenta instalada no flange pode ser definida adicionando uma forma de ferramenta.

A Forma da ferramenta pode ser definida no módulo Parâmetros do robô > Configurações da ferramenta > Forma da ferramenta. Para obter mais informações, consulte Forma da ferramenta.

• O robô determina o status de violação do limite de espaço com base no TCP (Tool Center Point) da extremidade do robô e do corpo do robô. Se o robô real tiver um formato de ferramenta maior que o TCP definido, um formato de ferramenta deve ser adicionado para proteger a peça de trabalho e a ferramenta.

• Tome cuidado, pois a zona que o robô pode manobrar diminuirá se o formato da ferramenta for muito grande.

O item de forma de ferramenta só estará disponível depois de registrado (confirmado) e o interruptor de alternância estiver ativado. O item de forma de ferramenta ativado pode ser definido como a forma de ferramenta padrão pressionando o ícone de ferramenta Definir () na parte superior do pendente de instrução.

• O conjunto da configuração da ferramenta é o mesmo que o conjunto de outros comandos. O comando SET pode ser usado ao alterar a forma da ferramenta enquanto uma tarefa está sendo executada. Para obter mais informações, consulte Módulo Editor de Tarefas.

Observação

Até cinquenta formas de ferramenta diferentes podem ser registradas.

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Uma vez que o cubo/esfera/cápsula é adicionado, a exposição é vista como abaixo.