Visão geral das propriedades de movimento do robô do Editor de tarefas

É a tela de propriedades dos comandos Movimentos padrão, MoveJ e MoveL. Outros movimentos também têm propriedades semelhantes.

Se o movimento for criado com as configurações mínimas, somente as informações de pose (5 na figura abaixo) precisarão ser inseridas.

external_Overview of Robot Motion Properties of the Task Editor1.png

	Nome	Descrição
1	Anotação	Descrição ou anotação do comando que pode ser encontrada na janela de tarefas
2	Coordenadas	MoveJ: Nenhum MoveL: Calcula as informações de posição inseridas com base nas coordenadas (BASE/MUNDO/FERRAMENTA/USUÁRIO)
3	Selecione o tipo de movimento	Movimento absoluto MoveJ: Cada junta se move para o ângulo alvo MoveL: Executa movimento absoluto pelo valor alvo com base na origem das coordenadas selecionadas Movimento relativo MoveJ: Cada junta executa o movimento relativo pelo ângulo alvo a partir do ângulo atual MoveL: Executa o movimento relativo pelo valor definido com base no ponto atual (movimento relativo com base nas coordenadas selecionadas)
4	Selecione Variáveis	As informações de posição registradas como variáveis podem ser selecionadas
5	Informações de posição	As informações de posição são inseridas MoveJ: Ângulo de cada eixo ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Posição e rotação das coordenadas ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Configuração de velocidade	Global: Usa a velocidade designada como global na propriedade de MainSub Local: Cada velocidade é designada Separado: MoveJ: Cada velocidade conjunta é designada separadamente MoveL: Nenhum Hora: A velocidade de movimento do movimento é definida como tempo Cuidado Ao considerar a condição de carga útil máxima no diagrama de carga útil para cada modelo, é recomendável definir o valor de aceleração para ser o dobro da velocidade ou menos. (Relação de velocidade:aceleração: 1:2) Se uma aceleração alta for definida, o robô poderá vibrar durante a aceleração/desaceleração.
7	Fixação de velocidade TCP	Na propriedade da MainSub, Quando o recurso Fixação de velocidade TCP está ativado, se a velocidade linear da tarefa exceder o limite de velocidade global nos comandos Mover J e Mover JX, a velocidade TCP global é aplicada automaticamente. No entanto, a velocidade de segurança e os limites de velocidade locais sempre têm precedência sobre o limite de velocidade global.
8	Modo de operação	Sincronização: O comando de movimento em andamento é concluído e o próximo comando é executado Assíncrono: O próximo comando é feito simultaneamente quando o comando de movimento é iniciado Raio: A função assíncrona é ativada na seção Raio antes que o comando de movimento atinja seu ponto alvo
9	Modo de mesclagem	A opção usada para determinar se o movimento anterior deve ser ignorado ou substituído de acordo com o modo de mesclagem do movimento seguinte quando o raio é definido como uma opção do movimento anterior

Modo de operação

Sincronizar

Você pode mover para o próximo comando com Sincronizar quando o comando em andamento for concluído. Ele é definido como padrão e usado em situações gerais.

Assíncrono

Async inicia o próximo comando simultaneamente quando o comando de movimento começa. Ele é usado para conetar suavemente diferentes movimentos e também é usado quando a saída do sinal é ligada / desligada simultaneamente quando o movimento começa.

Raio

A opção Raio ativa a função assíncrona na seção Raio antes que o comando de movimento atinja seu ponto-alvo. Com essa opção, é possível se conectar suavemente ao próximo comando de movimento sem interromper o comando de movimento atual. O raio é definido como 0 mm como padrão.

Cuidado

A opção Raio tem as seguintes características e limites:

A função RADIUS só pode ser usada no modo de sincronização.
Condições e cálculos podem ser realizados na seção assíncrona dentro do raio.
O raio não pode exceder 1/2 da distância total entre o local atual e o local de destino antes que o movimento seja executado.
- ex. Se a distância de movimento for de 100 mm, o raio máximo disponível será de 50 mm.
Os comandos de movimento que não podem aplicar Mesclagem entre movimentos são os seguintes: A mesclagem já está aplicada nesses comandos, portanto, aplicar raio a esses comandos e executá-los causa erros. A utilização de comandos, como WaitMotion e StopMotion, pode ajudar a evitar erros.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modo de mesclagem

É a opção usada para determinar se o movimento precedente deve ser ignorado ou substituído de acordo com o modo de mesclagem do movimento seguinte quando o raio é definido como uma opção do movimento anterior.

Duplicar

Duplicar é um modo que mantém o movimento anterior para permitir que o movimento seguinte se sobreponha ao movimento anterior.

Substituir

Substituir é um modo no qual o movimento seguinte é executado ignorando e substituindo o movimento anterior.