Módulo Jog Plus

O usuário pode selecionar um método de movimento manual na guia Desvio.

• Desvio: Ele move a junta do robô ou TCP para o eixo da junta ou eixo de coordenadas selecionado pelo usuário

• Mover: Ele move a junta do robô ou TCP para o ponto-alvo inserido pelo usuário

O movimento do robô consiste em dois tipos.

1. Movimento da articulação: Ele move cada articulação linearmente com um movimento de rotação

2. Movimento da tarefa: Ele move a extremidade linearmente para o ponto-alvo

O método a seguir é como mover o robô usando o movimento da articulação a partir da tela de desvio:

1. Selecione a guia Joint (Junta).

2. Selecione o eixo a ser movido. Por exemplo, você pode selecionar J1.

3. Pressione o botão para mover o robô. O robô se move enquanto o botão é pressionado e a localização atual é exibida na tela em tempo real.

O método a seguir é como mover o robô usando o movimento da tarefa na tela de desvio:

1. Selecione as coordenadas de base. O robô pode ser movido de acordo com as coordenadas DA BASE ou as coordenadas DA FERRAMENTA.

2. Selecione a direção a ser movida. Por exemplo, o eixo X pode ser selecionado.

3. Pressione o botão para mover o robô. O robô se move enquanto o botão é pressionado e a localização atual é exibida na tela em tempo real.

Para obter mais informações sobre movimento de desvio, Mover e Alinhar, consulte Painel de desvioe Painel de mover , respectivamente.

Observação

Se o interruptor de alternância do modo real na parte superior esquerda da tela de desvio estiver desligado, o robô se moverá somente na tela virtual à esquerda da tela de desvio. O robô real se move se o interruptor de alternância do modo real estiver ligado.

Com o módulo Jog Plus, o usuário pode explorar todo o espaço de trabalho no modo manual ou definir o espaço de operação como o espaço de operação do robô. O ângulo de movimento de cada eixo pode ser limitado de acordo com o espaço de operação selecionado e o limite do ângulo da articulação do ajuste de segurança.

Para usar a função Jog Plus, toque no Módulo Jog Plus no menu principal.

• A função Jog não pode ser usada durante Servo desligado.

• O robô é operado manualmente na tela Jog Plus, de modo que o robô só se move quando o botão Jog é pressionado.

• É possível mover o robô com base na posição atual na tela da guia Jog Plus.

• O robô pode ser movido configurando o ângulo/coordenadas alvo na tela da guia Mover.

• É possível configurar as coordenadas de referência na tela da guia Jog Plus e na tela Mover guia como uma junta ou tarefa.

Observação

Se o robô não puder ser navegado por estar localizado em um espaço diferente do espaço de operação do modo Jog Plus, defina o espaço de operação do robô como "Nenhum" para permitir que o robô seja navegado.

Observação

Este módulo não está disponível no modo Automático. Tocar no botão de alternância no canto inferior direito o torna disponível no modo Manual.

O uso do Job Plus (Jog Plus) permite que você use o recurso de desvio simultaneamente enquanto executa um trabalho diferente. Isso pode ser utilizado quando o controle manual é necessário para mover o robô para o ponto-alvo durante o ensino.