E/S do flange

A tampa do flange da extremidade do robô tem um conector M8 de 8 pinos e consulte a figura abaixo para obter a localização e o formato.

O conector fornece os sinais de energia e controle necessários para operar a garra ou os sensores incorporados em ferramentas robóticas específicas. A seguir estão exemplos de cabos industriais (cabos equivalentes podem ser usados):

Phoenix CONTACT 1404178, macho (reto)
Phoenix CONTACT 1404182, macho (ângulo reto)

Diagrama esquemático

O mapa de pinos de cada conector é o seguinte:

Consulte a tabela abaixo para obter a configuração detalhada de E/S fornecida pelo conector X1.

Configuração X1

Não	Tipo de sinal	Descrição
1	Entrada digital 1	PNP (Tipo de origem, padrão)
2	Saída digital 1	Defina como PNP (Tipo de origem, padrão) ou NPN (Tipo de coletor)
3	Saída digital 2	Defina como PNP (Tipo de origem, padrão) ou NPN (Tipo de coletor)
4	Entrada analógica 1 / RS-485 ou superior	Defina como Voltage (Tensão) (0 V) ou Current (Corrente) (4 mA, padrão) / Max 1M baud rate (Taxa de transmissão máxima de 1M)
5	Potência	Defina a fonte de alimentação interna como 24V (padrão), 12V ou 0V
6	Entrada analógica 2 / RS-485 -	Defina como Voltage (Tensão) (0 V) ou Current (Corrente) (4 mA, padrão) / Max 1M baud rate (Taxa de transmissão máxima de 1M)
7	Entrada digital 2	PNP (Tipo de origem, padrão)
8	TERRA

A potência inicial de entrada/saída (E/S) do flange é definida como 24 V e pode ser definida como 0 V ou 12 V.

Consulte a tabela abaixo para obter especificações detalhadas de energia durante a conexão de E/S.

Parâmetro	Mín	Tipo	Máx	Unidade
Tensão de alimentação (modo 12V)	11,4	12	12,6	V
Tensão de alimentação (modo 24V)	22,8	24	25,2	V
Corrente de alimentação	-	-	1,5	A

Aviso

Configure a ferramenta e a garra para que não causem nenhum perigo quando pt causarem algum perigo quando a energia for cortada.
(por exemplo, peça caindo da ferramenta)
O terminal no 5 de cada conector emite 24 V em todos os momentos enquanto a energia é fornecida ao robô, portanto, certifique-se de cortar a fonte de alimentação para o robô ao configurar a ferramenta e a garra.

Especificações de saída digital do flange

A saída digital do flange é uma especificação PNP, e a saída do acoplador de foto é configurada na saída.

O canal de saída correspondente torna-se 24V quando a saída digital é ativada. Quando a saída digital está desativada, o estado do canal de saída correspondente é aberto (flutuante).

As especificações elétricas da saída digital são as seguintes:

Parâmetro	Mín	Tipo	Máx	Unidade
Tensão ao dirigir 10mA	23	-	-	V
Tensão ao dirigir 50mA	22,8	-	23,7	V
Corrente ao dirigir	0	-	50	MA

A configuração foi alterada da seguinte forma desde 11 de abril de 2024

As saídas de Digitas Ou apoiam dois modos different:

Modo	Ativo	Inativo
PNP (Tipo de origem, padrão)	Alto	Abra
NPN (Tipo de coletor)	Baixo	Abra

A potência inicial de entrada/saída (E/S) do flange é definida como 24 V e pode ser definida como 0 V ou 12 V.

O canal de saída correspondente torna-se 12V ou 24V quando a saída digital é ativada.

Quando a saída digital está desativada, o estado do canal de saída correspondente é aberto (flutuante).

As especificações elétricas da saída digital são as seguintes:

Parâmetro	Mín	Tipo	Máx	Unidade
Tensão ao dirigir no modo 12V	11,4	12	12,6	V
Tensão ao dirigir o modo 24V	22,8	24	25,2	V
Corrente ao dirigir	0	-	50	MA

Cuidado

A saída digital não está sujeita à limitação de corrente. Ignorar as especificações apresentadas acima durante a operação pode causar danos permanentes ao produto.
A figura abaixo é um exemplo de configuração de saída digital, portanto, consulte-a ao conectar a ferramenta e a garra.
Certifique-se de desconectar a energia do robô ao configurar o circuito.

Especificações de entrada digital do flange

A entrada digital do flange apresenta uma entrada de acoplador de foto.

A corrente baseada na entrada 24V é limitada a 5mA pela resistência interna.

As especificações elétricas da entrada digital são as seguintes:

Parâmetro	Mín	Tipo	Máx	Unidade
Tensão de entrada	0	-	26	V
Lógica alta	4,4	-	-	V
Baixo lógico	0	-	0,7	V
Resistência de entrada	-	4,4 mil	-	Ω

Cuidado

A figura abaixo é um exemplo de uma configuração de entrada digital, portanto, consulte-a ao conectar um dispositivo de entrada.
Certifique-se de desconectar a energia do robô ao configurar o circuito.

Especificações de entrada analógica do flange

Recebe sinais de tensão ou corrente de dispositivos externos.

A entrada analógica pode ser definida para tensão (0-10V) ou corrente (4-20mA).

As especificações elétricas são mostradas abaixo.

Parâmetro	Mín	Tipo	Máx	Unidade
Tensão de entrada no modo de tensão	0	-	10	V
Corrente de entrada no modo atual	4	-	20	MA
Resolução	-	12	-	bit