Módulo Backdrive
O Backdrive corta a energia fornecida aos motores, liberando apenas os freios para permitir que as juntas do robô se movam sob força externa. Essa função é usada quando o robô não consegue retornar ao status normal com o modo de recuperação ou a orientação manual. Com o modo Backdrive, o usuário pode engatar ou desengatar o freio de cada junta.
Para acessar o módulo Backdrive, toque no botão Backdrive localizado na parte inferior.
Menu
Itens | Descrição | |
|---|---|---|
| 1 | Inicie o Modo Backdrive | Este botão permite executar o modo Backdrive. |
| 2 | Saia do Backdrive | Este botão permite sair do módulo Backdrive. |
| 3 | Imagem conjunta | Esta é uma imagem que descreve a posição de cada junta. |
| 4 | Botão de alternância Liga/Desliga | Você pode escolher se deseja ativá-la para cada junta. |
O processo de configuração do modo Backdrive é o seguinte:
Toque no botão Status no botão Backdrive do menu principal.
Se o botão Backdrive não estiver ativado, pressionar e soltar o botão Parada de emergência ou pressionar o botão Servo desligado ativará isso.
No estado servo-ligado, a seguinte janela pop-up é exibida e o servo é desativado automaticamente.
Toque no botão Iniciar Modo Backdrive na tela Backdrive.
O botão OFF/ON é ativado para liberar os freios em cada junta.
Ajuste o freio da junta para se mover como DESLIGADO (Liberar) e mova o robô aplicando força.
Devido à taxa de desaceleração do desacelerador dentro da junta, a velocidade de curvatura da junta devido ao peso do manipulador não é alta e a velocidade de movimento quando a força é aplicada também não é alta.
Se o desacelerador não funcionar corretamente ou se as juntas se moverem a uma velocidade mais rápida do que uma determinada velocidade durante o movimento de gravidade zero, os freios de todas as juntas são aplicados automaticamente para garantir a segurança.
ACIONE o freio (segure) quando a mudança de posição estiver concluída.
Toque em Ligar no menu principal para desligar o programa operacional, toque e segure o botão liga/desliga na parte superior do pendente de instrução para desligar o sistema e pressione-o novamente para ligar o sistema.
O status do Backdrive é liberado e o trabalho pode ser retomado normalmente.
Observação
Mova cada junta de volta ao intervalo de trabalho normal individualmente em ordem sequencial.
Se o modo Backdrive for executado, o sistema deverá ser reinicializado para retomar o trabalho normal novamente.
Esteja ciente de que pode ocorrer flacidez temporária dependendo da posição do eixo durante o modo Backdrive.