Limites e segurança do robô
Configuração de limites do robô
Em Limites do robô, vários limites relacionados ao robô podem ser definidos. Esses limites são usados para garantir que o robô opere com segurança dentro dos limites definidos.
Os limites do robô podem ser definidos em Parâmetro do robô > Configurações de segurança > Limites do robô.
Para obter uma descrição detalhada de cada limite, consulte Limites do robô.
Os limites do robô são amplamente divididos em 3 categorias. Cada categoria inclui as seguintes telas e funções.
Menu
Itens | Descrição | |
|---|---|---|
| 1 | Botão de alternância Bloquear | Usado para bloquear o valor definido. A senha de segurança é necessária para modificar o valor definido. |
| 2 | TCP/Robô | Grande classificação dos limites do robô. |
| 3 | Redefinir | Usado para redefinir as configurações. |
| 4 | Força | Usado para definir a força. |
| 5 | Potência | Usado para definir a energia. |
| 6 | Velocidade | Usado para definir a velocidade. |
| 7 | Impulso | Usado para definir o momento. |
| 8 | Colisão | Usado para definir a colisão. |
| 9 | Salvar | Usado para salvar a configuração aplicável. |
Menu
Itens | Descrição | |
|---|---|---|
| 1 | Botão de alternância Bloquear | Usado para bloquear o valor definido. A senha de segurança é necessária para modificar o valor definido. |
| 2 | Velocidade da junta | Grande classificação dos limites do robô. |
| 3 | Redefinir | Usado para redefinir as configurações. |
| 4 | J1 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 5 | J2 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 6 | J3 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 7 | J4 (inativo para modelos da série P) | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 8 | J5 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 9 | J6 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 10 | Salvar | Usado para salvar a configuração aplicável. |
Menu
Itens | Descrição | |
|---|---|---|
| 1 | Botão de alternância Bloquear | Usado para bloquear o valor definido. A senha de segurança é necessária para modificar o valor definido. |
| 2 | Ângulo da junta | Grande classificação dos limites do robô. |
| 3 | Redefinir | Usado para redefinir as configurações. |
| 4 | J1 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 5 | J2 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 6 | J3 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 7 | J4 (inativo para modelos da série P) | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 8 | J5 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 9 | J6 | Usado para definir as configurações para os modos Normal e Reduzido, respectivamente. |
| 10 | Salvar | Usado para salvar a configuração aplicável. |
E/S de segurança
Essa função é usada para entrada/saída de sinais relacionados à segurança para os terminais redundantes. Se algum dos sinais de entrada/saída de segurança for detectado como tendo um sinal redundante diferente, ele determinará um circuito aberto ou falha de hardware e interromperá o robô no modo de parada STO.
Para definir a E/S de segurança, selecione Parâmetros do robô > Configurações de segurança > E/S de segurança.
Para obter mais informações, consulte E/S de sinal de segurança .
Entrada
Menu
Itens | Descrição | |
|---|---|---|
| 1 | Botão de alternância Bloquear | Usado para bloquear o valor definido. A senha de segurança é necessária para modificar o valor definido. |
| 2 | Entrada/Saída | Qualquer Entrada/Saída pode ser selecionada para ser definida. |
| 3 | Configuração do sinal | Opções definidas para cada porta. Não usado |
| 4 | Selecione se deseja ignorar o sinal dependendo do estado do robô | Se você selecionar o sinal "Protective Stop" (Parada de proteção), poderá definir se o sinal selecionado será ignorado nos estados do robô "MANUAL, RECUPERAÇÃO, HGC". |
| 5 | Defina a taxa de desaceleração | Você pode definir a taxa de desaceleração. Pode ser de 0 a 100. |
| 6 | Salvar | Este botão permite salvar a configuração inserida. |
Saída
Menu
Itens | Descrição | |
|---|---|---|
| 1 | Botão de alternância Bloquear | Usado para bloquear o valor definido. A senha de segurança é necessária para modificar o valor definido. |
| 2 | Entrada/Saída | Qualquer Entrada/Saída pode ser selecionada para ser definida. |
| 3 | Configuração do sinal | Opções definidas para cada porta. Não usado |
| 4 | Salvar | Este botão permite salvar a configuração inserida. |
Configurações dos modos de parada de segurança
Aprenda os tipos de paradas de segurança e como engatar/desengatar a parada de segurança.
Tipos de paradas de segurança
Os modos de parada fornecidos para garantir a segurança do usuário são os seguintes:
STO (torque seguro desligado): Interrompe o Servo desligado (a energia do motor é desligada imediatamente)
SS1 (Parada segura 1): Servo desligado após parada de desaceleração máxima
SS2 (Parada segura 2): Espera após parada de desaceleração máxima (pausa)
RS1: Em caso de colisão, está em conformidade com a direção oposta da colisão e, em seguida, entra em espera (só pode ser definido em Detecção de colisão/Violação de limite de força TCP)
Os robôs Doosan Robotics têm dois tipos de funções de parada de segurança. A Parada de Emergência é usada para situações gerais de emergência, e o robô pode retomar a operação com o Servo ligado depois de liberar a parada de emergência. Em caso de parada de proteção, o robô pode retomar a operação resolvendo a causa da parada de proteção e soltando a parada.
Parada de emergência: Ele define o modo de parada quando o botão Parada de emergência do pendente de instrução ou um dispositivo externo instalado adicionalmente é ativado
Ela é ativada quando o interruptor de Parada de Emergência do pendente de instrução ou aquele conectado ao terminal EM da TBSFT é pressionado.
Somente STO ou SS1 pode ser selecionado.
Parada de proteção: Define o modo de parada quando o equipamento de proteção conectado externamente é ativado
Ele é ativado quando o equipamento de proteção conectado ao terminal TBSFT PR é ativado.
Para obter mais informações sobre as funções de Parada de Segurança, consulte Funções de Segurança.
Como engatar/desengatar a parada de segurança
Pressione o botão Parada de emergência no pendente de instrução ou ative o dispositivo de segurança conectado à E/S de segurança para ativar a parada de emergência. Os dispositivos de segurança podem ser conectados à Parada de emergência ou à Parada de proteção por meio de Parâmetros do robô > Configurações de segurança > Funções de E/S de segurança da tela do pendente de instrução.
Para obter mais informações sobre como conectar um dispositivo de segurança à E/S de segurança, consulte Conectar E/S do Controlador.
Para obter informações sobre como definir a função de parada de segurança para essa conexão no programa, consulte E/S de sinal de segurança.
Menu
Itens | Descrição | |
|---|---|---|
| 1 | Botão de alternância Bloquear | Usado para bloquear o valor definido. A senha de segurança é necessária para modificar o valor definido. |
| 2 | Mensagem informativa | Uma mensagem fornecendo as informações necessárias para a configuração. |
| 3 | Redefinir | Um botão para redefinir as configurações. |
| 4 | Parada de emergência | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO SS1 |
| 5 | Batente de proteção | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: SS1 SS2 |
| 6 | Violação do limite do ângulo da articulação | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO SS1 SS2 |
| 7 | Violação do limite de velocidade da articulação | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO (exceto para a série H/P) SS1 SS2 |
| 8 | Violação do limite de torque da junta | Somente STO está disponível. |
| 9 | Detecção de colisão | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO (exceto para a série H/P) SS1 SS2 RS1 |
| 10 | Violação do limite de posição do robô TCP | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO SS1 SS2 |
| 11 | Violação do limite de orientação TCP | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO (exceto para a série H/P) SS1 SS2 |
| 12 | Violação do limite de velocidade TCP | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO (exceto para a série H/P) SS1 SS2 |
| 13 | Violação do limite de força TCP | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO (exceto para a série H/P) SS1 SS2 |
| 14 | Violação do limite de momentum | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO (exceto para a série H/P) SS1 SS2 |
| 15 | Violação do limite mecânico | Uma Parada de segurança pode ser selecionada para ser usada para o item correspondente. Os menus suspensos incluem: STO (exceto para a série H/P) SS1 SS2 |
| 16 | Salvar | Este botão permite salvar os valores de configuração. |
Observação
A seguinte janela pop-up aparece na mensagem informativa:
