Modo de robô

Modo manual

Este é o modo em que o robô opera de acordo com o controle direto do usuário. O robô só funciona quando um botão relacionado a uma ação é pressionado, e soltar o botão resulta na interrupção da ação correspondente.

• No Modo Manual, a velocidade de movimento TCP é limitada a menos de 250 mm/s de acordo com as Normas de Segurança do Robô. No entanto, ao guiar manualmente, os limites definidos em Parâmetros do robô > Configurações de segurança > Limites do robô são aplicados.

• Se os resultados da avaliação de risco indicarem que um Interruptor de Ativação de 3 Posições é necessário, o Interruptor de Ativação de 3 Posições pode ser conectado em Parâmetro do Robô > Configurações de Segurança > E/S de Segurança. Nesse caso, o Interruptor de Ativação deve ser colocado na posição central para permitir que o robô opere no Modo Manual e ligue o servo.

No Modo Manual, é possível configurar periféricos do robô em Parâmetros do Robô ou programar tarefas do robô no Editor de Tarefas, e se o robô não puder ser operado normalmente por motivos como o robô exceder o limite de segurança, a função Recuperação poderá ser executada para restaurar a operação normal.

Modo automático

Este é o modo em que o robô opera sem controle direto do usuário. O robô executará a tarefa programada ou sequência predefinida com um comando de operação simples e sem entrada adicional do usuário.

O Editor de tarefas pode verificar a tarefa programada no modo virtual, executá-la na operação real e executar o peso da ferramenta do robô e as funções de medição automática do centro de peso.

• Se os resultados da avaliação de risco indicarem que um interruptor de ativação de 3 posições é necessário, o interruptor de ativação de 3 posições pode ser conectado em Parâmetro do robô > Configurações de segurança > Configuração dos limites do robô. Nesse caso, o Interruptor de Ativação deve ser colocado na posição central para reproduzir ou iniciar, ou retomar o Modo Automático e ligar o servo.

Outro modo

Ao contrário dos modos normais, como o modo manual e o modo automático, este é um modo excecional.

Este modo inclui estados especiais, como inicialização do controlador, inicialização e estados relacionados ao Backdrive em que você pode empurrar o robô manualmente sem energia da unidade.