Métodos e condições de medição
A distância de parada é o ângulo percorrido desde o momento em que um sinal de parada é gerado até o momento em que toda a operação do manipulador para.
O tempo de parada é o tempo desde o momento em que um sinal de parada é gerado até o momento em que todo o manipulador interrompe a operação.
Os dados de distância de parada e tempo de parada são fornecidos para as articulações 1, 2 e 3, que têm grandes distâncias de percurso.
O movimento de um eixo sobreposto pode causar uma distância de parada mais longa.
Os dados de distância de parada e tempo de parada são definidos de acordo com a Declaração e Certificação KS B ISO 10218-1:2011.
Parar categoria
Parar categoria | Descrição | |
|---|---|---|
| 1 | Parar Categoria 0 | A distância de parada e o tempo de parada da Articulação 1 (Base), Articulação 2 (Ombro) e Articulação 3 (Cotovelo) são medidos na velocidade máxima, no nível de alongamento e na carga. Os eixos da Junta 2 e da Junta 3 são paralelos um ao outro, portanto, um impacto causado pela parada forçada em uma peça pode causar um deslizamento no outro lado. O desvio do ângulo também é medido. |
| 2 | Parar Categoria 1 | A distância de parada e o tempo de parada da articulação 1 (base) e da articulação 2 (ombro) são medidos a 33%, 66% e 100% da velocidade máxima, nível de alongamento e carga, respectivamente. A distância de parada e o tempo de parada da Junta 3 (cotovelo) são medidos a 33%, 66% e 100% da velocidade e da carga máximas. O nível de alongamento durante a medição da articulação 3 é bloqueado no máximo devido ao comprimento do braço inferior e ao pulso completamente plano. |
Posições e condições de medição
A medição da junta 1 é realizada com o eixo de rotação perpendicular ao solo e durante o movimento horizontal.
As medições da Junta 2 e da Junta 3 são realizadas com o eixo de rotação paralelo ao solo e quando o robô é parado em um movimento descendente vertical em relação ao solo.
Observação
As medições são o resultado do pior caso. A medição pode variar de acordo com as circunstâncias
A pose para 33%, 66% e 100% de extensão
| Junta 1 | Junta 2 | Junta 3 |
extensão de 100% Categoria de parada 0 |
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extensão de 33% Categoria de parada 1 |
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- |
extensão de 66% Categoria de parada 1 |
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- |
extensão de 100% Categoria de parada 1 |
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A posição quando a parada é iniciada e o ângulo medido (θd)
Pose quando a parada for iniciada | Ângulo medido | |
JOINT1 |
 | Sem deslizamento,
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Junto2 |
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JOINT3 |
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