Função de segurança
Os usuários/integradores de sistema podem fazer uso das várias funções de segurança, incluindo a função de parada com classificação de segurança, a função de monitoramento e a função de interface, para proteger operadores e máquinas, e também podem conetar outras máquinas e equipamentos de segurança/proteção.
Cada função de parada com classificação de segurança, função de monitoramento e função de interface atendem à Categoria 3, Nível de desempenho d(PL d) definido pela ISO 13849-1 e Tolerância a falhas de hardware 1, Nível de integridade de segurança 2 (SIL 2) definido pela IEC 62061.
As funções de segurança operadas em nível conjunto da Doosan Robotics usam as funções de segurança descritas na IEC 61800-5-2.
Observação
As células de trabalho devem ser definidas usando as funções de segurança e a interface de acordo com a avaliação de risco realizada na aplicação do robô correspondente pelo integrador de sistemas e consulte este manual para obter informações necessárias para isso.
Se os sistemas de segurança do robô detectarem defeitos do sistema, como defeitos de hardware, incluindo falta de circuito de parada de emergência, danos no sensor de posição ou erro de comunicação de controle, a Categoria de parada 0 será imediatamente iniciada.
Enquanto isso, se os sistemas de segurança do robô detectarem violações durante o monitoramento de segurança, como pressionar o interruptor de parada de emergência, entrada de sinal de parada de proteção, detecção de impacto externo ou parâmetros físicos (posição do robô/TCP, velocidade, impulso) que excedam os parâmetros definidos, o sistema interromperá o robô usando o modo definido como a configuração do modo de parada no menu de configuração de segurança. (Seleciona Parar Categoria 0, 1 ou 2)
Para obter informações sobre o tempo e a distância de parada até que o robô pare completamente a partir do momento em que o erro ou violação acima ocorrer, consulte Distância de parada e Tempo de parada. Esse tempo deve ser considerado como parte da avaliação de risco realizada pelo integrador do sistema.
Em casos especiais (detecção de colisão, violação de força TCP), um Modo de parada de segurança que interrompe o robô após aceitar a força externa por 0,25 segundos após a ocorrência do evento pode ser usado para evitar situações de fixação em que os membros estão presos entre o gabarito/peça de trabalho fixada e o robô. (Modo de parada RS1)
O menu de configuração de segurança pode definir várias funções de segurança para limitar o movimento de juntas, robô e TCP. TCP significa o local do ponto central do flange de saída adicionado pelo deslocamento TCP.