Subtarefa / CallSubTask

Doosan Robotics fornece comandos de subtarefa e também fornece comandos CallSubTask para chamar instruções de subtarefa.

Adicionar comando de subtarefa

1. Na guia Comando, localize e clique no comando subtarefa no grupo Controle de fluxo.

2. Na guia Propriedade, insira o nome da subtarefa.

3. Selecione uma tarefa criada anteriormente.

Adicione CallSubTask comando

1. Na guia Comando, localize e clique no comando CallSubTask no grupo Controle de fluxo.

2. Na guia Propriedade, selecione o nome da subtarefa.

Chame a subtarefa usando CustomCode

Você pode chamar a subtarefa usando o comando CustomCode em vez do comando CallSubTask.

1. Quando o nome da subtarefa é "SUB_TASK_A"

2. Digite o seguinte na propriedade CustomCode:
   Sub_program_run("sub_task_a")

Compatibilidade com versões anteriores

• Para as versões abaixo do Dart-Platform 3,4, digite da seguinte forma:
  Sub_task_a()