Visão geral de Sub/Sub. De chamada

Sub é uma abreviação de subrotina. Uma sub-rotina refere-se a um processo que minimiza o número de etapas em um programa chamando as partes necessárias quando duas ou mais partes duplicadas estão presentes.

• Os robôs Doosan Robotics fornecem um comando CallSub para chamar os Sub-comandos e o Sub parágrafo correspondente.

• O comando Sub funciona conforme definido no Python.

Observação

• Sub parágrafo deve ser adicionado em MainSub, o início de um parágrafo principal, e EndMainSub, o fim de um parágrafo principal.

• Além da repetição, o comando Sub também é usado para simplificar um parágrafo principal. A utilização de um Sub-comando permitirá a identificação intuitiva de qual tarefa de um parágrafo principal está sendo executada no momento.

• A utilização de um Sub-comando permite o teste de unidade de Sub-parágrafo.

A amostra em que um Sub-comando é usado para executar movimentos de garra e liberação de uma garra do robô consiste no seguinte.

1. As linhas do parágrafo principal executam o programa de tarefas em ordem sequencial a partir da primeira linha.

2. Mova para Sub(A) chamado por Sub de chamada.

   • Amostra

     • Programa: Chame a sub-rotina Grip.

     • Robô: Sem movimento

3. Sub(A) é executado. Todas as linhas de subparágrafo são executadas em ordem sequencial, retornam ao parágrafo principal e executam a próxima linha.

   • Amostra

     • Programa: Execute as linhas de sub-rotina Grip em ordem sequencial. Use o comando SET para definir a Saída [1] como LIGADA e a Saída [2] como DESLIGADA.

     • Robô: A garra do robô executa o movimento de garra.

4. Mover para Sub(B) chamado por Sub-chamada.

   • Amostra

     • Programa: Chame a sub-rotina Liberar.

     • Robô: Sem movimento

5. Sub(B) é executado. Todas as linhas de subparágrafo são executadas em ordem sequencial, retornam ao parágrafo principal e executam a próxima linha.

   • Amostra

     • Programa: Execute as linhas de sub-rotina Grip em ordem sequencial. Use o comando SET para definir a Saída [1] como DESLIGADA e a Saída [2] como LIGADA.

     • Robô: A garra do robô executa o movimento de Liberação.

Adicionar subcomando

1. No módulo Editor de tarefas, na seção Controle de fluxo do menu Comando do lado direito, adicione um Subcomando.

2. Insira o nome da sub-rotina.

Adicionar comando CallSub

1. No módulo Editor de tarefas, na seção Controle de fluxo do menu Comando do lado direito, adicione um Subcomando de chamada.

2. Selecione o nome da sub-rotina registrado com o comando Sub.

Observação

• Se o número de linhas aumentar no programa de tarefas, pode ser difícil encontrar sub-rotinas. Nesse caso, toque em Ir para sub-rotina selecionada na propriedade do comando CallSub para mover o foco para a linha de comando Sub correspondente.