Modos de parada de segurança

A função de monitoramento com classificação de segurança pode detectar violações de limite e definir o modo Stop usado ao parar o robô.

Para obter mais informações sobre o Modo de Parada, consulte Subfunção Parada com Classificação de Segurança.

Os modos de parada de segurança podem ser definidos em Parâmetro do robô > Configurações de segurança > Modos de parada de segurança. Para obter mais informações sobre cada item, consulte Função de monitoramento com classificação de segurança.

	Modo de parada de segurança	Descrição
1	Parada de emergência	Ele define o Modo de parada quando o botão Parada de emergência do pendente de instrução ou o dispositivo externo instalado adicionalmente é ativado. (Somente STO ou SS1 podem ser selecionados.)
2	Batente de proteção	Define o Modo de parada quando o equipamento de proteção conectado externamente é ativado.
3	Violação do limite do ângulo da articulação	Define o Modo de parada quando o ângulo de cada junta excede o intervalo limite definido.
4	Violação do limite de velocidade da articulação	Define o Modo de parada quando a velocidade da junta angular de cada junta excede o intervalo limite definido.
5	Detecção de colisão	Define o Modo de parada quando a força externa aplicada ao eixo excede o intervalo limite definido. Os modos de parada para Zona colaborativa e Zona autônoma podem ser definidos individualmente. Além de STO, SS1 e SS2 , RS1 pode ser definido para o modo de parada.
6	Violação do limite de posição do TCP/Robô	Ele define o Modo de parada ativado quando o ponto central da ferramenta (TCP) e a posição do robô violam o Limite de espaço do Robô definido no Gerenciador de células de trabalho. Ela também determina se o TCP está dentro da Zona de Segurança (Zona Colaborativa, Zona de Prevenção de Esmagamento, Zona de Redução da Sensibilidade de Colisão, Zona de Limite de Orientação da Ferramenta ou Zona Personalizada).
7	Violação do limite de orientação TCP	Ele define o Modo de parada quando a orientação do ponto central da ferramenta (TCP) dentro da Zona de limite de orientação TCP excede a faixa de limite de ângulo definida pelo Robô por meio do Gerenciador de células de trabalho.
8	Violação do limite de velocidade TCP	Ele define o Modo de parada quando a velocidade do ponto central da ferramenta (TCP) excede o intervalo limite definido.
9	Violação do limite de força TCP	Ele define o Modo de parada quando a força externa aplicada ao ponto central da ferramenta (TCP) excede o intervalo limite definido. Os modos de parada para Zona colaborativa e Zona autônoma podem ser definidos individualmente. Além de STO, SS1 e SS2 , RS1 pode ser definido como o Modo de parada.
10	Violação do limite de momentum	Ele define o Modo de parada quando o impulso do robô excede o limite definido.
11	Violação do limite de potência mecânica	Ele define o Modo de parada quando a potência mecânica do robô excede o limite definido.